モジュール構成

ＭＩＲＳ制御モジュール

０：リアルタイムモニタ

０−１：ＭＩＲＸ６８Ｋ

１：初期設定タスク

１−１：初期設定モジュール

１−２：スタートスイッチ待ちモジュール

２：自己位置認識タスク

２−１：ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ計測データ作成モジュール

２−２：ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ積算カウンタリセットデータ作成モジュール

２−３：自己位置・姿勢演算モジュール

３：超音波センサ制御タスク

３−１：超音波センサ計測データ作成モジュール

３−２：超音波センサ制御モジュール

４：赤外線センサ制御タスク

４−１：赤外線センサ計測データ作成モジュール

５：タッチセンサ制御タスク

５−１：タッチセンサモジュール

６：ＭＭＩ制御タスク

６−１：７seg.LED データ作成モジュール

６−２：７seg.LED 制御モジュール

６−３：単色LED データ作成モジュール

６−４：単色LED 制御モジュール

７：行動計画タスク

７−１：行動計画モジュール

７−２：走行用データ作成モジュール

７−２−１：直線走行用データ作成モジュール

７−２−２：回転走行用データ作成モジュール

７−２−３：円軌走行用データ作成モジュール

７−２−４：追跡走行用データ作成モジュール

７−２−５：回避走行用データ作成モジュール

８：走行制御タスク

８−１：ＰＷＭ制御モジュール

８−２：軌道補正モジュール

９：自己位置補正タスク

９−１：自己位置補正モジュール

１０：リモートコントロールタスク

１０−１：データ送信モジュール

１０−２：送信データ作成モジュール

１０−３：受信データ作成モジュール

１０−４：受信データ解析モジュール