１１．ソフトウェア構成

　我が班のＭＩＲＳは、”適応型”を前提として開発を進めている。よって他班の動作を調査しつつ、徐々に自機の動作を決定していく予定である。

まず、ソフトウェア上における制御のかたまりを”モジュール”と呼ぶことにする。 下に簡単なモジュールの遷移を示す。

＜各モジュールの説明＞

・タッチセンサモジュール

タッチセンサにより、障害物の位置を判断し、情報を状況判断モジュールへわたす。

・赤外線センサモジュール

赤外線センサにより、相手の後方かを確認し、情報を状況判断モジュールへわたす。

・超音波センサモジュール

超音波センサにより、壁・相手の位置を読み取り、情報をフィードバックモジュール、状況判断モジュールへわたす。

・ロータリエンコーダモジュール

ロータリエンコーダにより、自機の座標を絶えず確認し、情報をフィードバックモ ジュール、状況判断モジュールへわたす。

・フィードバックモジュール

超音波センサ、ロータリエンコーダの情報より自機の座標のずれを修正する。

・状況判断モジュール

各モジュールからの情報を総合し、自機の現在おかれている状況を判断し、行動決定モジュールへ情報をわたす。

・行動決定モジュール

状況判断モジュールからの情報により、自機の行動を決定する最終的なモジュールである。