9.各回路の機能・性能

９．１　ＭＰＵボード

・名称：ＶＳＢＣー１　Single　Board　(68HC000)　Computer　Module　for　the　VMEbus

・ＣＰＵ：ＭＣ６８ＨＣ０００　クロック：１２．５ｋＨｚ

・サイズ：１００×１６０（ｍｍ）

・製造元：PEP　Modular　Computers

・ＲＡＭ：SRAM　256KB×2

・ＲＯＭ：EPROM　128KB

・Ｓｅｒｉａｌ　Ｉ／Ｏ：MC68230PIT：16(2×8)digital　lines　and　4　handshake　lines

・Ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ　ｃｌｏｃｋ：Day　of　week　counter,　periodic　interrupts

・Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ　ｈａｎｄｌａｒ：７ｌｅｖｅｌ

・ＶＭＥ−ｂｕｓ　ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：A24:D16/D8　MASTER

・ＰＯＷＥＲ：+5v　750mA,±12v　100mA

　この機能は指定した超音波センサから超音波を送信させ、受信する 迄の時間をカウント値として測定するものである。センサ選択信号を 出力すると同時に出てくる信号をトリガとして用い、０．３５ｍｓに 引き伸ばし、それから４０ｋＨｚの超音波を作り出し、送信する。最 小測定距離２０ｃｍ，測定精度±１ｃｍ以内（温度保正後）。 一定時間内に反射波を受信できなければ、カウンタはアンダーフロ ー信号を出力し、受信信号，又はアンダーフロー信号は割込み要求信 号となり、データを読み込ませる機能を持つ。

９．３　ロータリ・エンコーダ

　この機能は、ロータリ・エンコーダからの信号を取り込み、カウン タでカウントし、ＣＰＵの要求に応じてカウント値をえるものである。

・カウンタは、１２ビット・バイナリ・アップ・ダウン・カウンタもちいる。

・カウント値は２の歩数表示で、ロータリ・エンコーダが正転時はアップカウント、逆転時はダウンカウントする。

・データ出力は、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。

９．４　ＭＭＩ（マシンインタフェース）

・４桁の７ＳＥＧ−ＬＥＤにより、００００から９９９９までの表示。

・Ｇｒｅｅｎ，Ｒｅｄ−Ｌｅｄ．により、マシンの状態を表示。

・押しボタンスイッチによる割込み信号発生機能。

・ＣＰＵより読み取りかのうな４ｂｉｔスイッチを有す。

　周期１．５６ｋＨｚの方形波のｄｕｔｙを０から５０まで１２８段階で変化する機能を持つ。 この回路は、ＬＳＩ６８２３０によって制御され、右速度・方向データは６８２３０のｐｏｒ ｔＡから、左速度方向データはｐｏｒｔＢから与えられる。６８２３０のＴｏｕｔを用いて、 ２００ｋＨｚのＣＬＫを得る。

９．６　赤外線センサ

　赤外線センサ回路は、赤外線の受光状態を２値（有，無）で得ることができる。この回路は、赤外線センサ信号回路内の受光素子から送られてくるＨｏｒＬの信号を処理し、信号に状態変化が起きた時に、割込み要求信号をＣＰＵに送る機能を有する。最大８個のセンサを処理できるが、本システムでは使用する。

９．７　電源回路

７．２ｖのＮｉ−Ｃｄバッテリより、
　　　＋５ｖ　　　最大３Ａ
　　　±１２ｖ　　最大１００ｍＡ
をエレクトロニクス回路に供給する能力を有する。
　パワーコントロールボードはメインスイッチとスタートスイッチに接続され、メインスイッチにより５ｖ電源が入り、スタートスイッチにより駆動用電源が入るようになっている。また、勝利判定装置が押されるまで電力をモーターと勝利判定装置へ供給する機能を有する。
　次に、Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒについて述べる。

Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒは３つの機能がある。

１．ＭＰＵ，センサ基板のための＋５ｖの電圧回路が。これは、低損失リニアＩＣによって行なう。

２．ＲＳ−２３２Ｃのため±１２ｖの電圧を出力する電源回路。ＤＣ−ＤＣコンバータによって行なう。

３．スタートスイッチが押されてから勝利判定装置が押されるまで電力を、モータと勝利判定装置へ供給するための回路。

９．８　モータ

・モータ型番：ＲＥ０２５−０５５−３４ＥＢＡ２００Ａ

・トルク定数：１６．３０［ｍＮｍ／Ａ］

・端子間抵抗：１．３４［ｏｈｍ］

・無負荷電流：５３．９０［ｍＡ］

・端子間電圧：７．２ｖ