上図は、ＭＩＲＳ９５０２のシステム構造である。 ＭＩＲＳ９５０２は、車輪シャーシと基板シャーシからなる。車輪シャーシは、主に駆動 系の部品がのり、基板シャーシには、基板類がとりつけられる。また、基板はＶＭＥラック 内に収納し、とりつけ、とりはずしが容易にできるようにする。センサ類はそれぞれとりは ずしができるようにする。
