４.システム機能

前進機能

タイヤを正回転させ前進する。

後退機能

タイヤを逆回転させて後退する。

回頭機能

右１中心軸を動かさずに時計方向に回転し、距離を測定する。

回頭機能

右２右タイヤを中心時計方向に回転し、距離を測定する。

回頭機能

左１中心軸を動かさずに反時計方向に回転し、距離を測定する。

回頭機能

左２左タイヤを中心に時計方向に回転し、距離を測定する。

左右別回転機能

左右のタイヤを状況によって必要な分を別々に回転させる。
（必要なら距離も測定する。）

表示

現在の状況とデータなどを表示する。

駆動制御

タイヤを必要な分だけ必要な速度で回転させる。

超音波センサ

センサを働かせて発信し、受信する。

赤外線センサ

センサを働かせて赤外線を感知する。

エンコーダ

センサを働かせてタイヤの回転数を調べる。

タッチセンサ

センサを働かせて何かに接触しているか調べる。

タイマ

カウンターによって時間を測定する。

距離測定

超音波センサの発信から受信するまでの時間をタイマで計り距離を求める。

速度測定

距離を時間を置いて２度測定することで相手の移動スピードを測定する。

移動距離

エンコーダのデータにより移動した距離を求める。

位置認識

距離測定と移動距離を使い、自分の座標を認識する。

非消極的

相手を発見するまで進入禁止ゾーンで消極的な行動を取らないようにする。

行動判定１

次の行動を決定する。

行動判定２

定の条件になったら決まった行動をする。

相手認識

障害物で競技場の壁以外を相手と認識する。

対応

スイッチ制御によって相手ごとに行動パターンを変える。