タッチセンサーについて
目的　　タッチセンサーとはどのようなものか、また、その仕組みを
　　調査する。
役割　　タッチセンサーに障害物が接触すると、Ｉ／Ｏボ−ドに信号
　　　が送られ、障害物があると判断する。
　　　タッチセンサーは、光センサーや超音波センサーの補助として
　　　用いるのが有効だと思われる。例えば、平常時は光や超音波を
　　　用いた非接触のセンサーを作動させておき、もしＭＩＲＳ本
　　　体が、誤動作などの何らかの理由で壁に衝突したとき、相手
　　　のＭＩＲＳと接触したときにタッチセンサーが働くようにす
　　　る。つまり、タッチセンサーの高信頼性を活用して、非常時
　　　を検出する為のセンサとして利用する。

（１）小型マイクロスイッチ
　　タッチセンサの機能を果たすものとしてマイクロスイッチを用
　いる。このマイクロスイッチは数十ｇの小さな力でＯＮ／ＯＦＦ
　できる。

（２）チャタレス回路について
   	スイッチを使用する時、チャタリングの影響があるので、それを
　除去する必要がある。その回路を次に示す。