モータの駆動機能
　情報処理機能からの指令値を基に、モータを回転させる機能を有する。
　　前進・・・・・左右のモータを同じ速度で正転させる。
　　後退・・・・・左右のモータを同じ速度で逆転させる。
　　右回転・・・・同じ速度で左モータを正転、右モータを逆転させる。
　　左回転・・・・同じ速度で左モータを逆転、右モータを正転させる。
　　非常停止・・・左右のモータを停止させる。
　　ＭＩＲＳ本体の移動、回転速度は、モータの回転速度に比例する。
モータの制御
　モータの制御は、直流の電源をパルス状にして送ることにより行う。パルス　状にして電流を送リ、
   モータを制御する制御法をパルス制御法という。また、　ＭＩＲＳで使用する、ＰＷＭ制御法は、このパルス制御法のはっ典型であり、　ＯＮパルスの通電幅を　任意に変化させて、モータの回転数などを制御します。
今回使用するモータの仕様
　モータ型番　：　　ＲＥ０２５−０５５−３４ＥＢＡ２００Ａ　　　　　　　　　トルク定数　：　　１６．３０　（ｍＮｍ／Ａ）
　端子間定数　：　　　１．３４　（　ｏｈｍ　）
　無負荷電流　：　　５３．９０　（　　ｍＡ　）
　端子間電圧　：　　　７．２　　（　　Ｖ　　）
　ギヤ型番　　：　　ＧＰ０２６Ａ０３７ー００１６Ｂ１Ａ００Ａ
　ギヤ変速比　：　　　　　１６．００ :  1
 　ギヤ効率	　：　　　　７６　　（　　％　　）
周囲温度　　：　　　　２５　　（　　度　　）










ギア比の設定
　ＭＩＲＳ本体
　　　重量（ｍ）
　　　タイヤの直径（ｄ）
　　　最大速度（ＶＭＡＸ）
　回転数、加速度等の求めかた
　　　タイヤの回転数　　Ｘ[rps]＝（ＶＭＡＸ×１）÷（π×ｄ）
　　　減速比　　　　　　Ｒ＝[定挌回転数]÷Ｘ
　　　トルク　　　　　　Ｔ[N]＝[定格トルク×モーター個数]
　　　　　　　　　　　　　　　　　÷[タイヤ半径×減速比]
　　　加速度　　　　　　ａ[m/s2]＝Ｆ÷ｍ
　　　最大速度に達するまでの時間
　　　　　　　　　　ｔ[s]＝最大速度÷加速度　
　ギア比の計算
　　　減速比Ｒ　＝　Ｈ/Ｋ　＋　Ｉ/Ｋ　＋　Ｊ/Ｋ