・システム動作モード遷移

1.初期動作モード[M1]→超音波追跡モード[M2]：（相手が動いたら）

・相手が動いた為、超音波センサの反応が無くなったら、超音波追跡モードに移る。

2.超音波追跡モード[M2]→超音波探索モード[M3]：（相手位置不定）

・超音波追跡モード中、相手の位置が確認出来なくなったら、超音波探索モードに移る。

3.超音波探索モード[M3]→超音波追跡モード[M2]：（相手位置確定）

・超音波探索モードにより、相手の位置が確認できたら、超音波追跡モードに戻る。

4.超音波追跡モード[M2]→赤外線探索モード[M4]：（相手と一定距離まで接近）

・超音波追跡モードにより、相手機に一定距離（指定された距離）まで近づけたら、赤外線モードに移る。

5.赤外線探索モード[M4]→超音波追跡モード[M2]：（赤外線方向不定）

・赤外線探索モードにおいて、相手機の勝敗判定装置からの赤外線が見つからなかったら、超音波追跡モードに戻る。

6.赤外線探索モード[M4]→赤外線追跡モード[M5]：（赤外線発見）

・赤外線探索モードにおいて、相手機の赤外線が見つかったら、赤外線追跡モードに移る。

7.赤外線追跡モード[M5]→超音波探索モード[M3]：（相手位置不定）

・赤外線追跡モード中、相手機の赤外線を見失ったら、超音波探索モードに戻る。

8.超音波探索モード[M3]→赤外線探索モード[M4]：（相手と一定距離まで接近）

・超音波探索モードにより、相手機の位置が確認できて、しかも相手機の距離が一定距離まで接近していたら、赤外線探索モードに移る。

9.赤外線探索モード[M4]→超音波探索モード[M3]：（相手位置不定）

・赤外線探索モード中、赤外線センサと超音波センサの両方とも相手機を見失った場合、超音波探索モードに移る。

10.（Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４）→回避モード[M6]：（接触検知）

・各モード中、タッチセンサの反応があった場合、回避モードに移る。

11.回避モード[M6]→（Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４）：（回避完了）

・回避モードにより回避行動が完了したら、各モードに戻る。

12.赤外線追跡モード[M5]→回避モード[M6]：（側面接触検知）

・赤外線追跡モードで相手機の赤外線を追跡中、タッチセンサの反応があったら、回避モードに入る。

13.回避モード[M6]→赤外線追跡モード[M5]：（回避完了）

・回避モードにより回避行動を完了したら、赤外線追跡モードに移る。

14.停止モード[M7]→システム初期化モード[M0]：（リセット信号）

・勝敗判定装置が作動し、停止モードに入ったらリセット信号を出し、システム初期化モードに移る。