タッチセンサーについて

目的　　タッチセンサーとはどのようなものか、また、その仕組みを

　　調査する。

役割　　タッチセンサーに障害物が接触すると、Ｉ／Ｏボ−ドに信号

　　　が送られ、障害物があると判断する。

　　　タッチセンサーは、光センサーや超音波センサーの補助として

　　　用いるのが有効だと思われる。例えば、平常時は光や超音波を

　　　用いた非接触のセンサーを作動させておき、もしＭＩＲＳ本

　　　体が、誤動作などの何らかの理由で壁に衝突したとき、相手

　　　のＭＩＲＳと接触したときにタッチセンサーが働くようにす

　　　る。つまり、タッチセンサーの高信頼性を活用して、非常時

　　　を検出する為のセンサとして利用する。



（１）小型マイクロスイッチ

　　タッチセンサの機能を果たすものとしてマイクロスイッチを用

　いる。このマイクロスイッチは数十ｇの小さな力でＯＮ／ＯＦＦ

　できる。



（２）チャタレス回路について

        スイッチを使用する時、チャタリングの影響があるので、それを

　除去する必要がある。その回路を次に示す。