| データ名 |
ロータリーエンコーダー距離データ |
| シンボル |
re_dist |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 符号 |
距離データ |
| 論理仕様 |
負数は，２の補数で表す
7bit=0を正転，=1を逆転とする |
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
ロータリーエンコーダー計測データ右・左 |
| シンボル |
re_r , re_l |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 符号 |
カウントデータ |
| 論理仕様
|
負数は，２の補数で表す
7bit=0を正転，=1を逆転とする |
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
ロータリーエンコーダによる位置・姿勢 |
| シンボル |
re_x , re_y , re_th |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 位置データ又は，姿勢データ |
| 論理仕様
|
スタート時競技場左角（フェンス）を原点として，
ロータリーエンコーダーのカウントデータで求めた位置
1[cm]= 1h
200[cm]=C8h
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
ＰＷＭ制御データ右・左 |
| シンボル |
pwm_r,pwm_l |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 制御データ |
| 論理仕様
|
ＰＷＭに与えるデューティー比
デューティー比＝制御データ×５０％
００ｈ〜１２７ｈ
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
赤外線センサ感知データ |
| シンボル |
ir_data |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 前面 |
右側面 |
左側面 |
後部 |
| 論理仕様
|
"1"=反応
"0"=無反応
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
危険フラグ |
| シンボル |
d_flag |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| − |
− |
− |
− |
− |
タッチ右 |
タッチ左 |
後部
赤外線 |
| 論理仕様
|
"1"=反応
"0"=無反応 |
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
超音波センサ距離データ |
| シンボル |
uss_dist |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 距離データ |
| 論理仕様
|
超音波センサで測定した距離データ
００ｈ＝ ０[cm]
０１ｈ＝ １[cm]
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
超音波センサ選択データ |
| シンボル |
uss_s |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| − |
− |
− |
− |
− |
前 |
右 |
左 |
| 論理仕様
|
"1"=選択 |
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
超音波センサ計測データ |
| シンボル |
uss_cnt[x] |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 計測データ |
| 論理仕様
|
x=1 前面
x=2 右側面
x=3 左側面 |
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
超音波センサ前計測データ |
| シンボル |
uss_old_cnt[x] |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 計測データ |
| 論理仕様
|
前回計測されたデータが格納される
x=1 前面
x=2 右側面
x=3 左側面 |
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
自己位置補正データ |
| シンボル |
c_pos_x,c_pos_y,c_pos_th |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 補正データ |
| 論理仕様
|
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
自己位置・姿勢 |
| シンボル |
self_x,self_y,self_th |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 位置データ・姿勢データ |
| 論理仕様
|
自己位置・姿勢データが格納される．
姿勢角は，スタート時の向きを０°とし
姿勢データ×３６０／２５５＝姿勢角[°]
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
過去の自己位置 |
| シンボル |
old_s_pos_x[],old_s_pos_y[],old_s_pos_th[] |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 位置データ・姿勢データ |
| 論理仕様
|
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
速度データ |
| シンボル |
self_v |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 符号 |
速度データ |
| 論理仕様
|
前進を正の向きにとった速度データ |
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
相手位置 |
| シンボル |
m_pos_x[],m_pos_y[] |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 位置データ・姿勢データ |
| 論理仕様
|
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
初期化データ |
| シンボル |
re_clr,pwm_clr,ir_clr,uss_clr,led_clr |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
| 論理仕様
|
初期化用データ |
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
７seg.LED表示データ |
| シンボル |
disp_7seg[] |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
|
表示データ |
| 論理仕様
|
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
競技モード |
| シンボル |
mode |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| モード |
| 論理仕様
|
競技モード表参照 |
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
走行モード |
| シンボル |
run_mode |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| モード |
| 論理仕様
|
走行モード表参照 |
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
ＰＷＭ補正データ |
| シンボル |
pwm_c_r,pwm_c_l |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| 符号 |
補正データ |
| 論理仕様
|
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|
| データ名 |
Û°ÀØ°´Ýº°ÀÞ°積算カウンタリセット信号 |
| シンボル |
re_rst |
| サイズ |
1 byte |
| 種別 |
|
| データ構成 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| リセット信号 |
| 論理仕様
|
|
| 初期値 |
|
| 備考 |
|
|