超音波センサ基本設計書

１、超音波センサ使用数　

３個（左右、前方に１つずつ）

２、超音波センサの検出方式

反射方式（独立型）

３、超音波センサの使用目的

• 相手機または壁との距離の測定
• 一定時間経過したとき、または急加速後においてのロータリエンコーダの測定値の修正・自機位置の確認

４、距離の測定について

　４０[KHz]の超音波とタイミングパルス（パルス幅０．３５[ms]）より超音波パルス信号を生成する。それを送信機より発信し、反射して受信するまでの時間を測定する（送信機から受信機への回り込み信号はカットする）。この測定時間と超音波の速度より障害物との距離を求める。測定可能距離は２０[cm]〜２[m]に設定する。測定精度は、±１[cm]以内（温度補正後）である。

　また、一定時間内に受信信号を捕らえる事ができなければカウンタはＣａｒｒｙ信号を出力し、それを受けた７ｓｅｇＬＥＤは９９９９を表示する。

５、ホーンについて

　指向性を鋭くするために、ホーンを用いる。ホーン形状は、ホーン角度が３０度、長さ５０[mm]である。このホーンを用いることによって指向性が５０度から１２度以下に変わる。

ホーンの形状