システム基本機能

１．目的

本書は我々のチームのＭＩＲＳにおけるシステムの各機能を明確且つ具体的に記することを目的とし、システムの各ブロック間及びソフトウェア−ハードウェア間におけるインターフェイスを明確に定義づけ、詳細設計書への橋渡しとなるようにする。

２．システム基本機能定義

本システムは以下の各基本ブロックによって構成されている。

1. 超音波センサー (Super sonic wave　Sensor:SS)

2. 赤外線センサー (Infrared rays Sensor:IS)

3. タッチセンサー (Touch Sensor:TS)

4. Û°ÀØ°´Ýº°ÀÞ°　 (Rotary Encoder:RE)

5. 駆動部　　　 (Moter:M)

6. ÏݥϼݲÝÀ°Ìª²½ (Man Machine Interface: MMI)

7. ＲＳ−２３２Ｃ (RS-232C:232C)

8. 情報処理部 (MPU:MPU)

なお今後各ブロックは(:)以降に示されるように表記する。

上記の各ブロックはソフトウェアにより制御されている。ソフトウェアはこれら各ハードウェアらの情報を元に我々の意図するシステム動作を実現すべく作成される。(ソフトは別資料を後日作成する。)

３．各ブロックの詳細説明

次にこれらに示された各ブロックの詳細説明を添付する。

• ＳＳ　：　距離測定をして相手を補足または自機の位置補正を行うためのセンサである。
• ＩＳ　：　相手を確認、追跡するまたは後部のセンサに反応したときは回避するためのセンサである。
• ＴＳ　：　自機に何かが接触したことを知らせるためのセンサである。
• ＲＥ　：　タイヤの回転数から自分の位置を確認させるための装置である。
• Ｍ　　：　ＰＷＭや加速度制御装置を用いてモータを制御する足まわり関係の装置一式である。
• ＭＭＩ：　テストモード、競技モード等への切替、追跡時のＬＥＤ表示、７セグメントＬＥＤ、ＳＴＡＲＴ，ＡＶＯＲＴ等で人とマシンの間の情報を取り持つ 装置。
• ２３２Ｃ：リモコン操作の入出力や、デバッグ（６８Ｋの内部ステータスを返す）のためのインターフェイス（ＭＭＩの一部）。
• ＭＰＵ：　各センサ及び過去のデータに基ずきＭＩＲＳの行動を決定し、各ブロックを制御する。