１．目的

　本仕様書はＭＩＲＳ競技規定に基づき、我々１９９４年度ＭＩＲＳ開発チーム 第５班の作成する自律型小型知能ロボットの基本仕様を記述する．

２．システム概要

　本システムは、競技主宰者（学科）より貸与される、ＭＰＵ及びＩ／Ｏボードを用い、自律的に行動する小型知能ロボットを実現する．本システムの移動は２つの車輪で行い、ＰＷＭ制御による２輪独立駆動方式とする．情報収集機能として、超音波距離計測機能・赤外線探知機能・車輪の回転数を計測する機能・接触検知機能を有しており、これらから得られた情報をもとに、後に述べる行動計画に基づく動作をソフトウェアにて実現する．本システムの大きな特徴は、ＲＳ−２３２Ｃを介して外部端末より人間が操作できる機能（リモートコントロール機能）を持ち、その行動をＭＩＲＳ競技において再現できることである。また，すべての事項はＭＩＲＳ競技規定に適合するよう設計されている．

３．緒言

重量

５Ｋｇ以内

大きさ

２５cm（縦）×２５cm（横）×３５cm（高さ）　以内であること．

電源

駆動系と制御系は電気的に完全に分離されており，各消費電力は ２０分の連続運転が可能な電源容量を有すこと

消費電力

駆動系　36Ｗ以下．（7.2Ｖ1700mAhのNi-Cd電池の制限による）
制御系　20Ｗ以下．（５Ｖ，３Ａ　電源回路の制限による）

ＭＰＵ

ＶＳＢＣ１（PEP社製）．詳細は８章を参照．

駆動系制御方式

ＰＷＭ制御による２輪独立駆動方式

最大走行速度

１ｍ／ｓ

情報収集機能

超音波距離計測機能×３，赤外線センサ×８，ロータリエンコーダ×２．

勝敗判定装置

ＭＩＲＳ競技規定に適合するもの．

動作モード

通常モード・ペナルティ戦モード・テストモード・リモコンモードを有すること
各モードの動作については５章・10章及び11章で述べる．