ＣＰＵや作戦行動の違い等から、以下の点を変更しＭＩＲＳ９４０４のプログラムとする。
＊ソフトウェアビジビリティ（ＶＰＲＯ参照）
＊状況判断とそれによる行動選択（モード遷移図参照）
＊光センサを今回は使用しないので、赤外線センサのものと入れ替える。
それぞれのモジュールから送られる信号、構成、動作等は別紙参照のこと。