7　Ｉ／Ｏｓｕｂボード基板評価書


検査手順

１　部品実装チェック
２　導通チェック
３　ＴＭＰによる動作試験


7.1　超音波センサ回路

試験を行うにあたって、ＩＣＥ，コンピュータ、ボード、センサ等を接続する。基板と送受信回路の取り付けかたについては超音波センサ回路取扱説明書を参　　照の事。その他の接続に関しては、ＴＭＰの使用法のドキュメントを参照してください。準備が完了したら、ＴＭＰの指示に従ってセンサ選択機能、送信機能、受信機能、割り込み要求機能、カウントアンダーフロー機能の試験を行う事。回りこみ波を除去するため、あまり近い距離の計測はうまく行えないことに注意する事。
（結果）
センサ選択、送信、受信、割り込みとＴＭＰの試験項目の全てで反応がなかった。センサ選択信号、送信信号がＩ／Ｏボードのピンからでているか、ロジアナでしらべたが、信号が出ていなかった。またＣＬＫはでていた。Ｉ／Ｏボードのジャンパが間違っているか調べ直したがあっていた。プログラムもチェックしたが、正しかった。現時点で原因不明である。


7.2　ＰＷＭ回路

ＰＷＭ回路のＴＭＰは、Ｉ／ＯＳｕｂボードの他に可逆パワーボード、ギヤボックス、モータ、バッテリーを接続して行うと試験の結果を確認しやすい。試験内容は第一に様々な速度データを伴いモータの回転数が変化するか？である。これは、ＰＷＭ信号波形をオシロスコープで観察し、得るべきＤｕｔｙ比の波形が得られているかを見ればいい。また目視で速度データによりタイヤの回転数が上がったり下がったりすることを確認する。二つ目に、方向データに伴いモータが正転又は、逆転するかの試験である。これは、タイヤの回転方向が方向データによって変化するかどうかを目視で確認すればいい。
（結果）
最初はなにも反応がなかったがＩ／Ｏボードのピンの設定を直すと正常に動作した。


7.3　赤外線センサ回路

ＴＭＰを行う時、理想としては赤外線センサ及び赤外線周辺回路を用いて行うのだが代わりに８ビットディップスイッチを用いて簡単な試験ボードを作った方が早い。またデータの読みだしを行う試験で一番最初におかしなデータが出ることがあるがこれは６８２３０の赤外線信号のポート設定をダブルバッファ出力にしている為であるから気にする必要はない。
（結果）
ＰＷＭ回路と同様にＩ／Ｏボードの修正で赤外線の認識はされるようになった。しかし、赤外線による割り込みは検出されなかった。この原因はまだ不明である。