8 機能，性能
8.1 ＭＰＵボード
名称：VSBC-1 Single Board (68HC000) Computer Module for the VMEbus
ＣＰＵ：MC68HC000 クロック 12.5 MHz
サイズ：100 × 160（mm）
製造元：PEP Modular Computers
詳細は、仕様書VSBC-1 Users Manual Document No.525-UM-0002を参照。
8.2 ロータリ・エンコーダ
この機能は、ロータリ・エンコーダからの信号を取り込み、カウンタでカウントし、ＣＰＵの要求に応じてカウント値を得るものである。ロータリ・エンコーダは、Ａ、Ｂ２相入力式を用いる。
カウンタは、１２ビット・バイナリ・アップ・ダウン・カウンタを用いる。
カウント値は２の歩数表示で、ロータリ・エンコーダが正転時はアップカウント、逆転時はダウンカウントする。
データ出力は、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。
8.3 ＭＭＩボード
このボードの機能は、ＭＰＵボードと人間との間をつなぎ、マシンの状態や、人からの命令をＭＰＵボードに伝えることである。
・４ビットスイッチにより１６種類の命令が可能。
・Ｇｒｅｅｎ、Ｒｅｄ ＬＥＤにより、マシンの状態を表示。
・７ｓｅｇＬＥＤによりテスト時、各センサの測定値を表示。
・押しボタンスイッチは本機のスタートスイッチである。
8.4 超音波センサ回路
この機能は指定した超音波センサから超音波を送信させ、 受信するまでの時間を カウント値として測定するものである。センサ選択信号を出力すると同時に出て くる信号をトリガとして用い、0.35ｍｓに引き伸ばし、それから４０ｋＨｚの超音波を作り出し、送信する。最少測定距離２０cm，測定精度±１cm以内（温度補正後）．
一定時間内に反射波を受信できなければカウンタはアンダーフロー信号を出力し 受信信号、又はアンダーフロー信号は割込み要求信号となり、データを読み込ま せる機能を持つ。
8.5 赤外線センサ
赤外線センサ回路は、赤外線を受光状態を２値（有り，無し）で得ることができる．この回路は、赤外線センサ信号回路内の受光素子から送られてくるＨｏｒＬの信号を処理し、信号に状態変化がおきた時に、割り込み要求信号をＣＰＵに送る機能を有し、またそのときの各受光素子の状態は後述のレジスタを読むことにより得ることができる。最大８個のセンサを処理できるが本システムでは５個使用する．
8.6 Ｉ／Ｏボード
I/Oボードは、ＶＩＰＣ３１０と、ＶＩＰＣ３１０上に搭載されるエンコーダボード、及びＩＰ−Ｄｉｇ．４８から構成される。
ＶＩＰＣ３１０
ＶＩＰＣ３１０ボードは、ＩＰ（ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋ）を二つ搭載することが出来、ＩＮＰＵＴ／ＯＵＴＰＵＴ割り込みといった機能がある。（他にもメモリ機能、リチウムバッテリ（１２〔Ｖ〕）を搭載しているが、今回は使用しない。）
詳細は、仕様書（User Manual VIPC310）参照
ＩＰ−Ｄｉｇ．４８
ＩＰ−Ｄｉｇ．４８ボードは、ＶＩＰＣ３１０に搭載されるＩＰ（ＩｎｄｕｓｔｒｙＰａｃｋ）の一種で、ＭＣ６８２３０，ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ／ＴＩＭＥＲ（ＰＩ／Ｔ）を２個搭載している。
詳細は、仕様書（User Manual IP-Digital48、IP-Dual PI/T）参照。
ＩＰ−エンコーダーボード
このボードは、ロータリーエンコーダからの信号を取り込み、カウンタでカウントし、ＣＰＵの要求に応じてカウント値を出力するものである。また、タッチセンサの信号を取り込みスイッチの状態を調べ、スイッチ割込みの割込み信号を発生させるのも、このボードである。
8.7 ＰＷＭ制御機能
ある周期の方形波のｄｕｔｙを０〜５０％まで１２８段階で変化する機能及び方向を決定する機能を持つ。そしてこの回路は、ＬＳＩ６８２３０で制御されている。
8.8 モーター
Ｔｈｅ ｍａｘｏｎ ｍｏｔｏｒ
定格出力 ：２０ ＜Ｗ＞
公称電圧 ：１８００ ＜Ｖ＞
トルク定数 ：１６．３ ＜ｍＮｍ／Ａ＞
回転数定数 ：５８５ ＜ｒｐｍ／Ｖ＞
最大効率 ：８３．２ ＜％＞
最大連続電流 ：１５００ ＜ｍＡ＞
8.9 電池
電圧 ７．２［Ｖ］
容量 １７００［ｍＡｈ］
ＮｉＣｄ電池 １７００ＳＣＲ
8.10 電源回路
電源系統図
