6 構造概要
図４は，本システムの構成ツリーである．（このツリーはシステム全体を頂点として，システム全体や各部分品が，ブランチに示される部分品から構成されることを示している．）
図４ MIRS４班構成ツリー
本システムは，車輪シャーシと基板シャーシの２段構造からなり，車輪シャーシには主に駆動系の部分品が，基板シャーシには主に基板類が取り付けられる．主要な基板はすべてＶＭＥラック内に収容し，着脱が容易に行えるようにする．個々のセンサ類は個別に着脱可能とし保守性の向上を図る．センサ類の位置は外観図（図１、２、３）を参照のこと．重心の位置は中央とし，タイヤは重心を通る線上に配置すること．