10 ソフトウェア構成
ＭＩＲＳ製作においてソフトウエアはＭＩＲＳの頭脳的役割を果たす。ここでは、その製作手段、目的を明確に示し、今後の製作がスムーズに進むようにする。
10.1 ＜使用言語＞
Ｉ．Ｃ．ＥやＸＲＡＹ等の開発支援ツールを有効活用し、製作の効率を図る為、この製作においてはＣ言語を使用する。
10.2 ＜構成概略図＞
「ｋｏｕｓｅｉ．ｓａｍ」を参照のこと。
10.3 ＜リアルタイムモニターについて＞
卒業研究の進行の困難が予想されるために、ＲＴＭの使用を見合わせる。ここで用いる「ｍｏｎｉｔｏｒ」とは、各処理を直列に行う際にモジュール間のデータの受け渡しを円滑に行うための物である。
10.4 ＜各ブロックの概略＞
10.4.1 ｍｏｎｉｔｏｒ
超音波センサ、ロータリエンコーダからのデータをもとに計算を行い、状況判断ユニットへの変数引渡を行なう。
10.4.2 ｍａｉｎ
バッチ処理の流れはここで行われる。状況判断ユニットはここに含まれる。
10.4.3 状況判断ユニット
ソフトウエアの主たる部分であり、ＭＩＲＳの頭脳である。追って後節で説明する。
10.5 ＜Ｍｏｎｉｔｏｒ詳細＞
ロータリエンコーダ、超音波センサのデータをここで計算し、ｍａｉｎと状況判断ユニットに値を与える。
10.6 ＜ｍａｉｎ詳細＞
すべての処理を総括する。割込みについては上位から、勝敗判定、タッチセンサ、赤外線センサの順となっている。割込み処理等も含め最終的に駆動系に指令を出す。
10.7 ＜状況判断ユニット＞
ここでは、ｍｏｎｉｔｏｒで与えられた値をもとにＭＩＲＳの最終的動作を決定する。ＭＩＲＳの動作はモード遷移表に準ずる。モード遷移は「ｍｏｄｅ．ｓａｍ」参照。