Fig 5.1 信号処理 |
既製品にコネクタを接続し、波形整形回路に接続できるようにしたもの
回転軸の回転速度に比例した周波数を持つ2種類の擬似sin波を出力
ロータリーエンコーダからの波形を方形パルスに整形しサーボボードに送る
ロータリーエンコーダによる位置と速度の検出
モータが一定回転するたびに一つのパルスを発生するロータリーエンコーダはインクリメンタル型と呼ばれ、この種のロータリーエンコーダは一般に円盤にスリットを切ってフォト・インタラプタによりスリットの通過を検出するようになっている。90°位相のずれた2ヵ所にフォト・インタラプタを配置すると、二個のフォト・インタラプタの位相関係からモータの回転方向を検出できる。
また、フォト・インタラプタで発生したパルスを回転方向を含めてアップ/ダウン・カウンタでカウントすればモータの回転角度の累積値すなわち現在の、角度、位置を求める事ができる。カウントしたパルス数は7bitのパラレルデータに変換。カウンタはデータ保持のためD・F/Fを使用。
波形整形回路からの出力は2種類あり位相が90度ずれている。回転方向によってずれかたが違う。
@:Bの立ち上がり時にAはHなので出力はHとなる
A:Bの立ち上がり時にAはLなので出力はHとなる
Fig 5.2 |
A、Bの周波数は回転数に比例するからBのパルスを一定時間毎にカウントし回転数をデータ化する。データの読み込みはタイマー割り込みを使い、そのたびにカウンタはリセットされる
使用電源:5V±5% 40mA or less
出力波形:近似サイン波
出力信号:90゜±45゜位相差2信号
応答周波数:10kHz
出力信号振幅:150mVpーp以上
出力振幅変動率:40%以下
光源:LED(GAAS)
軸始動トルク:5g・cm以下
軸慣性モーメント:0.1g・cm2
軸荷重:ラジアル:200g
スラスト:200g
最高回転数:6000rpm
正味重量:25g以下
使用温度範囲:0ー50゜C
保存温度範囲:ー20ー80゜