一辺一メートルの正方形を描くようなプログラムを作った。
＜結果＞
一応、ＰＷＭの制御はできたが予想と違う動きをした。原因はこの時点ではつかめなかった。後になってロータリエンコーダの制御の仕方が悪かったのに気がつく。
規定走行で上手くいかなっかった原因を見つけるため、テスト走行用プログラムを作成。ディップスイッチによって、いくつかの試験が可能。
１：一メートル進んで停止 ２：左に９０度回転 ３：右に９０度回転 ４：左に１８０度回転 ５：右に１８０度回転 ６：左に４５度回転 ７：右に４５度回転 ８：赤外線センサ試験 ９：ノーマルモード動作試験 １０：タッチセンサ試験 １１：左超音波センサ試験 １２：前超音波センサ試験 １３：右超音波センサ試験
＜結果＞
このプログラムにより一通りの動きができることを確認。
テスト走行用プログラムを元に本線用プログラムを作成。このプログラムでＭＩＲＳ競技会に挑戦。
＜結果＞
まずまずの動きができるようになった。