7　システム構造

Fig 7.1　MIRS9401構成ツリー

上図は、MIRS9401の構成を示している。
MIRS9401は、車輪シャーシと基板シャーシの２段構造からなる。車輪シャーシには主に駆動系の部分品が、基板シャーシには主に基板類が取り付けられる。主な基板はすべてＶＭＥラック内に収容し、取り付けや取り外しが簡単に出来るようにする。センサ類はそれぞれ取り外し可能とし、保守性の向上を図る。センサ類の位置は、外観図に示す。