2. 動作テスト

ここでは、簡単なプログラムを作りそれを用いて機体がそのプログラムに沿った動きをするかどうかを確かめた。

2.1 直進

• 10cmから1ｍまで10ｃｍ間隔で距離を設定しその距離だけ進むようなプログラムをROMに焼き、実行した。これは、最終的には惰性で動く分を除いてほぼ設定距離と実際の動きが一致した。

2.2 回転

• 目標角をその時の姿勢角に45度、90度、180度を足す、もしくは引いて、それぞれの場合において左回転、右回転をさせてみた。結果、やはり惰性で動くのを除いてほぼ正確な角度動いた。但し、許容範囲は±5度であるのでその範囲に入っていればよしとした。

2.3 センサ類

• タッチセンサの場合、それを押してみて反応していたら7segLEDに表示をする様にしたところ、両方とも反応した。
• 赤外線センサの場合も同様に赤外線をあててみて、反応しているのなら7segLEDに表示するようにしたらすべてのセンサが反応した。
• 超音波センサの場合、一つずつ検査を行い適当な障害物を置いてそれを近づけたり遠ざけたりしてそこまでの測定距離を7segLEDにcm単位で表示させ、実際にメジャーで計った長さと比べた。結果はほぼ正確な長さを計ることができた。また、2m前後まで計ることができた。