1.理想的動作

ここで、自分達の考えたMIRSの理想的な動きを示す。

�@基本動作

• 競技場全体を5分割してそれぞれに番号をつける。(右図参照）
• それぞれの領域で目標角を設定し、自機がその姿勢角を保つように角度補正しながら前進する。また、その目標角は基本的には領域番号と90の積となる(360度＝0度)。但し、領域0ではとくに目標角はなく、この領域に入った時の自機の姿勢角がそのまま目標角となる。
• 前方もしくは左の超音波センサで50cm以内に障害物を認めたら左に90度回転し領域番号が変わるまで直進する。

• 基本動作中に赤外線センサ(前方と左右斜め45度に取り付けた)が反応すると、それが前方(中央)であれば前進し、右であれば右に回転し左であればそちらに回転して赤外線を中央のセンサで捉えるように動く。
• 赤外線を見失うとその時の動作をしばらく行った後、基本動作に戻る。

• 赤外線が反応している場合を除き、どの動作においてもタッチセンサが反応した場合、回避動作に移る。タッチセンサは左右斜めに一つずつついており、領域番号0で反応した場合ぶつかったのは相手と判断ししばらく待つ。それ以外で右が反応したら後ろに30cm下がり左に135度回転する。左が反応したら右の時とは逆にかいてんするようになっている。

ほぼこの3つの動作を繰り返し相手を追うようになる。