ソフトウェア試験手順書

動作試験

試験用に作成したプログラムを使用

試験用プログラムの解説及び、試験結果

ディップスイッチ、押しボタンスイッチ、タッチセンサにより試験項目を選択する。

ディップスイッチを０に設定・・・規定動作試験

０に設定した後、更に以下に示すようにディップスイッチを設定する。

ディップスイッチ下位２ビットの設定・・動きを設定

０：その場回転

１：半径25cmの円を描く

２：半径50cmの円を描く

３：１m前進

ディップスイッチ上位２ビットの設定・・速度を設定

０：0.3m/sec

１：0.6m/sec

２：0.8m/sec

３：1.0m/sec

タッチセンサの設定・・進行方向、回転方向を決定

前、左：前進または左回転

右　　：後退または右回転

ディップスイッチを５に設定・・・各センサ動作試験

押しボタンスイッチにより、以下の順に試験項目を選択。

RTCによるタイマ割り込み

10分の１秒単位のカウンタを7seg.LEDに表示。

自己座標算出

自己のＸ座標、Ｙ座標、姿勢角を押しボタンスイッチにより順次切り替えて7seg.LEDに表示。

超音波センサ

使用するセンサを押しボタンスイッチにより順次切り替えて7seg.LEDに表示。

タッチセンサ

反応のあったセンサに対応する番号を7seg.LEDに表示。

赤外線センサ

タッチセンサによって表示方法を変える。左右のタッチセンサを押した場合、前方を０°として、赤外線の方向を角度で表示。前方のタッチセンサを押した場合、反応したセンサに対応した点灯方法で表示。

ディップスイッチ

ディップスイッチの状態を7seg.LEDで表示。

ロータリエンコーダ

ロータリエンコーダのカウント値を7seg.LEDで表示。