本programは基本設計書を元に一部機能の追加削除をして設計された。
本programは同時処理実現のために１つの条件を必ず満たすようにできている。 それは「各関数は必ず無条件にループをぬけるようにする。」である。
本programは以下のような構成になっている。
上記の表は本programを理解するときの参考としてみてください。
表に書き込まれた関数名は対応する関数である。ファイル名は対応する関数の書き込まれた関数である。
モード別の関数は無限ループになっておりこのループが一周する間にすべてのセンサデータが更新される。
行動を決める関数は条件が変わる毎にタイヤの回転数を指定しＬＥＤの表示を指定する。
行動を決める関数を新たに作るだけでおよそ考えられる動作を実現できます。
詳しい事は直接programを読むことで理解してください。
各関数で使用される外部変数は必ず関数内で表記しています。