基本設計仕様書要約

１．特徴：

本システムの外観的な特徴は，赤外線センサの配置であり，これにより赤外線を見失いにくいので有利となる．又シャーシの形状を丸くし相手に引っ掛かりにくくする。動作は基本的に、相手の位置を認識したら相手の周囲を回り赤外線を見つけたらその方向へ進む。失敗したら再び相手を探す。相手の位置は超音波センサによる障害物までの距離とロータリエンコーダにより認識する自己座標から算出する壁までの距離との比較により行なう。

２．基本構造：

本システムは，車輪シャーシと基板シャーシの２段構造からなり，車輪シャーシには主に駆動系の部分品が，基板シャーシには主に基板類が取り付けられる．主要な基板はすべてＶＭＥラック内に収容し，着脱が容易に行えるようにする．個々のセンサ類は個別に着脱可能とし保守性の向上を図る．

３．システム構成：

本システムは競技モード，ペナルティ戦モード，試験モードの３つの動作モードを有する．競技モードは、初期行動モード、探索モード、移動モード、追尾モードに分割し、これらのモードはそれぞれ複数個用意する予定である。

４．エレクトロニクスハードウェアの構成：

MPUボード：VSCB-1，

I/Oボード：VICP310　

I/OボードにIP-Digital48とロータリエンコーダ回路とタッチセンサ回路を載せる。I/Oサブボードは卒研生の作成したボードを使用。I/Oサブボードに、赤外線センサ回路、超音波センサ回路、PWM回路を搭載する。マンマシンインタフェイス回路は、卒研のボードを一部改良して使用する。このボードには各種スイッチ、１個の７seg.LEDと８個のLEDを搭載する。モータ、ギヤ、ロータリエンコーダはMAXON34を使用する。

５．ソフトウェア構成：

左図はソフトウェアのモジュール関連図で、長方形で囲った部分が１つのモジュールである。

センサ類、モジュール内で作成されるデータは、どのモジュールからでもアクセスできるようにし、各関数間でのデータの受け渡しは行なわない。

６．試験：

a.走行試験、b.センサの動作試験、c.ペナルティ戦動作試験、d.競技動作試験をおこなう。a,bについては試験用のプログラムを使用する。c,dについては仮設の競技場内で動作させる。ダミーの相手機を用いる。

７．最後に：

本MIRSはハードウェアは既製品を主に用い、ソフトウェアについてもデータの入出力に関連したプログラムは過去のものを使用する。本体の動きを制御するプログラムは新たに開発する。