９．各回路の機能、性能

９−１　ＭＰＵボード

名称

ＶＳＢＣ−１　Single Board (68HC000) Computer Module for the VMEbus

ＣＰＵ

ＭＣ６８ＨＣ０００（クロック　１２．５ＭＨｚ）

ＲＯＭ

６４〜５１２ｋＢ

ＲＡＭ

１２８〜１０２４ｋＢ

サイズ

１００×１６０ｍｍ

電源

ＤＣ　　５Ｖ（±５％），７５０ｍＡ

ＤＣ±１２Ｖ　ＲＳー２３２Ｃを使用する時は必要。

製造元

ＰＥＰ　Ｍｏｄｕｌａｒ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒｓ

詳細は、VSBC-1　Users Manual Document No.525-UM-0002、ＭＰＵの調査記録参照）

　

９−２　Ｉ／Ｏボード

名称

ＶＩＰＣ３１０

サイズ

172mm(deep)×128.5mm(high)×13.6mm(thick)

I/O Interconnect

Two 50-pin .100inch flat cable connector

このＩ／Ｏボードに，ＭＣ６８２３０が２個乗っているＩＰ−Ｄｉｇｉｔａｌ４８と、ロータリーエンコーダー・タッチセンサ回路を載せる。

(other/ki_rorta.sam,dig48.sam,rt1.sam,rtsecp.sam,midrep5.samを参照）

９−２−１　ロータリーエンコーダー回路

ロータリーエンコーダは、ａ，ｂ２相入力式のものを、２個まで取付可能である。

カウンタは、１２ビット・バイナリ・アップ・ダウン・カウンタを用いる。

駆動輪が逆転の時にはカウンタはダウンカウントし、０以下になるとカウント値は２の補数表示となる。

データ出力は、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。

９−２−２　タッチセンサ回路

タッチセンサは、３個取り付ける。

タッチセンサの割り込み信号は３つのセンサの入力のＯＲとする。

９−３　Ｉ／Ｏサブボード

このボードは、赤外線センサ回路、超音波回路、ＰＷＭ回路を搭載する。

ボードは卒研生の作成したボード(other/iosub.sam、io_chu.sam参照）を使用する。

９−３−１　超音波センサ回路

この回路は指定した超音波センサから超音波を送信してから受信するまでの時間をカウント値として測定するものである。センサ選択信号をを選択すると同時に出力される信号をトリガとして使用し、ワンショット回路によってそれを０．３５ｍｓに引き伸ばしたパルスと４０ｋＨｚのＣＬＫを合成した送信信号を作り出す。これを音波に変換してスピーカから発信する。性能としては、測定距離２０ｃｍ、測定精度±1ｃｍ以内（温度補正をした後）とする。反射波を受信したらアンプで受信信号を増幅し比較回路を通してＰＩＴに割り込みを入れ測定距離を出力する。 　距離のカウントの仕方は、Ｈ２ピンからのトリガによるワンショット回路と同時にＰＩＴ内蔵されているタイマを動かし受信と同時にとめてその距離を計測する。このタイマはダウンカウンタであるので、オーバーフローの際にはアンダーフロー信号を出力し割り込み信号とする。(other/ooishi/*.sam参照）

９−３−２　赤外線センサ回路

ＭＩＲＳの機体に、パラボラ型に配置された８つの赤外線センサによって、相手ＭＩＲＳの後尾から発する赤外線センサをキャッチし、相手の位置、方向を確認する。受信したＨＩｏｒＬＯＷの８ｂｉｔの信号をＩ/Ｏサブボードへ送る。ＬＥＤから発振するパルスは、別紙規格表（井浪所有）による。

９−３ー３　ＰＷＭ回路

この回路は、ＰＩ／Ｔ６８２３０からの左右の速度・方向データから、８ｂｉｔカウンタを用いて、それとの比較によりＰＷＭ信号を作り出す。これによりＤｕｔｙ比を１２８段階に変化させる。

９ー４　電源回路

この回路は、７．２ＶのＮｉＣｄバッテリにより、各ボードにより＋５Ｖの電圧を供給するものである。ＲＳ２３２Ｃを使う時は±１２Ｖが必要となるがこれは外部から供給するようにする。
メインスイッチで、各ボードへ電力供給のＯＮ，ＯＦＦをして、スタートスイッチが押されてから、勝敗判定装置か押されるまでの間、モーターと、勝敗判定装置に電力を供給する。

９ー５　マンマシンインタフェイス回路

この回路は４つのスイッチ（トグルスイッチ）でＭＩＲＳのボードを設定し、７ｓｅｇＬＥＤ１つと８のＬＥＤでＭＩＲＳがどの動作モードであるかを表示する。ここではスタートスイッチ、メインスイッチ、リセットスイッチを取り扱う。卒研のボードを一部改良して使用（other/mmi9参照）　

９−６　ギヤボックス、モータ

MAXON34を使用、詳細は9403班所有の仕様書参考