本システムは競技モード，ペナルティ戦モード，試験モードの３つの動作モードを有する．
試験モードは総合試験を行うためのモードで詳細は１２章で規定する．
＊相手の位置は超音波センサによる障害物までの距離とロータリエンコーダにより認識する自己座標から算出する壁までの距離との比較により行なう。相手の位置は認識した時点でその座標を記憶しているものとする。
相手の背後は相手の勝敗判定装置から発する赤外線に反応する赤外線センサと相手の位置座標の変化から算出される移動方向により認識する。
行動手順 saerch (探索)←相手の位置データ無し寳ﾔ外線センサデータ無し
１．壁の方向に向く(turn) if壁に近い→３
↓壁の方向に向いた
２．壁の方向に進む(go)
↓壁の近くに位置する
３．壁にたいして平行な方向に向く(turn)
↓壁に対して水平
４．進む(go)
↓正面と壁との距離が近い
５．壁の無い方向に向く(turn)
↓if 障害物に触れた(タッチセンサデータより)
４→180°回転(turn)→５
round（回り込み）←相手の位置データ有り寳ﾔ外線センサデータ無し
if 相手の位置を再認識した→１
１．相手の方向に向く(turn) if相手の相手との距離が50cm以内→３
↓相手の方向に向いた
２．相手の５０cm手前まで進む(go)
↓相手との距離が50cm以内
３．相手の方向に対して垂直な方向に向く(turn)
↓相手の方向に対して垂直な方向
４．相手の位置を中心に回転運動(始まりの時刻をメモリに格納)(circlar motion)
if 円運動の始まりの時刻から１０秒経過→saerch
if 壁にぶつかった→５,180°回転(turn)→１
chase （追跡）←赤外線センサデータ有り
if ２秒前以降の相手位置データ有り→round
else →saerch
if 相手の背面方向が変わった→１
１．相手の方向に向く(turn)
↓
２．前に進む(go)
＊ 遷移条件が成立しないとき現在のモードに留まる．
以下にモードの遷移図を示す
６．２ ペナルティ戦モード
相手の方向に進み相手の手前５０ｃｍで相手を中心に半径５０ｃｍの円軌道で移動しし相手の赤外線を認識したら赤外線の方向に向くそしてその方向に進む。
競技モードを用いるが初期行動モードを使わずはじめに探索モードから始める。
動作は６．１を参照。