データ仕様表

１　赤外線センサ系

データ名	Data No.１ー２　赤外線ＯＮデータ
シンボル名	irs_on
受け渡し元	（１ー１）赤外線ＯＮデータ作成モジュール
受け渡し先	（０ー１）本戦用行動判断モジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール
データ型	１バイト無符号整数
データ種別	ＢＢ（Ｂｕｌｌｅｔｉｎ　Ｂｏａｒｄ）
データ構成	ｔａｓｋ０１　ＢＢ　No.１ ビット０〜６：赤外線センサＯＮデータ　（ＯＮ：１，ＯＦＦ：０） ビット７　　：赤外線ＯＮフラグ 各ビットとセンサ位置との対応関係は以下に示す通りである。 ＊　・ビット０→　側面右赤外線センサ ＊　・ビット１→　斜め前方右赤外線センサ ＊　・ビット２→　前面右赤外線センサ ＊　・ビット３→　前面中央赤外線センサ ＊　・ビット４→　前面左赤外線センサ ＊　・ビット５→　斜め前方左赤外線センサ ＊　・ビット６→　側面左赤外線センサ ＊　・ビット７→ビット０〜６の論理和
備考

２　超音波センサコントロール

データ名	Data No.２ー２　＜超音波センサデータ＞
シンボル名	uss_receive
受け渡し元	／超音波センサユニット
受け渡し先	＊（２−２）超音波距離データ作成モジュール
データ型	カウントデータ ： ３バイトフィールド 折り返しセンサ選択信号 ： ２ビットフィールド アンダーフローデータ ： １ビットフィールド
データ種別	外部からの入力　 ＊　　（アドレスＸＸＸＸ６ＦＨ，７１Ｈ，７３Ｈのデータ） 　　　　Ｘ：ジャンパの設定による ＊本機においては　ＸＸＸＸ＝ＦＣ６１
データ構成	ＸＸＸＸ６Ｆ、７１、７３Ｈ 超音波センサユニットのカウントデータを３バイトに分けて表現 ＸＸＸＸ51Ｈ　ビット２,３ 折り返しセンサ選択信号 　　　　　　　　ビット５ アンダーフローデータ
備考	ビット番号は、下図のようにする。 7 6 5 4 3 2 1 0

データ名	＊Data No.２ー３　超音波センサカウントデータ
シンボル名	uss_count
受け渡し元	＊（２ー２）超音波距離データ作成モジュール
受け渡し先	＊（２ー１）超音波入出力モジュール
データ型	＊４バイト符号付き整数
データ種別	＊返し値
データ構成	＊超音波センサを使って測定した距離データ［ｃｍ］
備考

データ名	Data No.２ー４　超音波距離データ
シンボル名	uss_length
受け渡し元	＊（２ー１）超音波入出力モジュール
受け渡し先	＊（２ー３）相手サーチモジュール （０ー１）本戦用行動判断モジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール
データ型	＊４バイト符号付き整数の１次元配列（３要素）
データ種別	ＢＢ
データ構成	ｔａｓｋ０２　ＢＢ　No.１　右方向対障害物距離　[cm] ｔａｓｋ０２　ＢＢ　No.２　前方向対障害物距離　[cm] ｔａｓｋ０２　ＢＢ　No.３　左方向対障害物距離　[cm]
備考	障害物との距離

データ名	Data No.２ー５　超音波距離分布データ
シンボル名	uss_bunpu
受け渡し元	＊（２ー３）相手サーチモジュール
受け渡し先	＊（２ー３）相手サーチモジュール
データ型	＊４バイト符号付き整数の２次元配列
データ種別	スタティック
データ構成	＊uss_bunpu[0][n]　ｎ回前からの右方向対障害物距離　[cm] ＊uss_bunpu[1][n]　ｎ回前からの前方向対障害物距離　[cm] ＊uss_bunpu[2][n]　ｎ回前からの左方向対障害物距離　[cm] 　（ｎ：非負整数）
備考	何個前までのデータを保存しておくかは未定 ＊最終的には５個で競技を行った

データ名	Data No.２ー６　相手サーチデータ
シンボル名	uss_search
受け渡し元	＊（２ー３）相手サーチモジュール
受け渡し先	（０ー１）本戦用行動判断モジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール
データ型	１バイト無符号整数
データ種別	ＢＢ
データ構成	＊ｔａｓｋ０２　ＢＢ　No.５ ・ビット０　右方向相手サーチデータ　（ＯＮ：１，Ｏｆｆ：０） ・ビット１　前方向相手サーチデータ　（ＯＮ：１，Ｏｆｆ：０） ・ビット２　左方向相手サーチデータ　（ＯＮ：１，Ｏｆｆ：０） ・ビット３　相手サーチフラグ　　　　（ビット０〜２の論理和） ・ビット４〜７　常に０
備考

３　タッチセンサ系

データ名	Data No.３ー２　タッチセンサＯＮデータ
シンボル名	ts_on
受け渡し元	（３ー１）タッチセンサＯＮデータ作成モジュール
受け渡し先	（０ー１）本戦用行動判断モジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール
データ型	１バイト無符号整数
データ種別	ＢＢ
データ構成	ｔａｓｋ０３　ＢＢ　No.１ ・ビット０　右方向タッチセンサＯＮデータ　（ＯＮ：１，ＯＦＦ：０） ・ビット１　前方向タッチセンサＯＮデータ　（ＯＮ：１，ＯＦＦ：０） ・ビット２　左方向タッチセンサＯＮデータ　（ＯＮ：１，ＯＦＦ：０） ・ビット３　タッチセンサＯＮフラグ　　　　（ビット０〜２の論理和） ・ビット４〜７　常に０
備考

４　ＰＷＭ制御系

データ名	Data No.４ー２　＜走行データ＞
シンボル名	＊pwm_data
受け渡し元	（４ー１）走行データ作成モジュール
受け渡し先	／ＰＷＭ回路
データ型	＊１バイト無符号整数の１次元配列
データ種別	＊外部への出力　（アドレス　ＸＸＸＸ１１Ｈ，１３Ｈ　のデータ） 　　　　Ｘ：ジャンパの設定による ＊本機においては　ＸＸＸＸ＝ＦＣ６１
データ構成	＊pwm_data[0]　右車輪回転　　　　（ー１２８〜１２７） ＊pwm_data[1]　左車輪回転　　　　（ー１２８〜１２７） ＊７ビットからなる速度の絶対値を、ビット７〜１へ配置する。また、回転方向をビット０で与える。
備考	これにより、ＰＷＭ信号のデューティー比を設定する。速度設定値をratioとすると、モータにかかる電圧は 　　Ｖm　＊　（ratio／128）　[V]　（Ｖm：モータにかかる最大電圧 [V]） で与えられる。 ＊　ビット０の値は、ハードと調和させる。 ＊　本機においては、両車輪とも 　　　１：前進方向 　　　０：後退方向 とする。

５　ロータリーエンコーダ系

データ名	Data No.５ー２　エンコーダ測定データ
シンボル名	rot_measure
受け渡し元	（５ー１）エンコーダ測定データ作成モジュール
受け渡し先	（４ー１）走行データ作成モジュール （５ー３）現在位置姿勢演算モジュール （０ー１）本戦用行動判断モジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール
データ型	下記
データ種別	＊引数 ： 単精度符号付き小数型の１次元配列(２要素） ＊ＢＢ ： ４バイト符号付き整数型の１次元配列（２要素）
データ構成	rot_measure [0]　駆動用右車輪角速度　[rad/sec] rot_measure [1]　駆動用左車輪角速度　[rad/sec] ｔａｓｋ０５　ＢＢ　No.１　駆動用右車輪角速度　[degree/sec] ｔａｓｋ０５　ＢＢ　No.２　駆動用左車輪角速度　[degree/sec]
備考	引き数（小数型）は現在位置姿勢演算モジュールへ渡され、ＢＢ（整数型）はその他のモジュールへ渡される。

データ名 Data No.５ー３　＜エンコーダカウントリセットデータ＞

シンボル名	rot_reset
受け渡し元	＊（５ー１）エンコーダ測定データ作成モジュール
受け渡し先	／ロータリーエンコーダユニット
データ型	２ビットフィールド
データ種別	＊　外部への出力（アドレスＸＸＸＸ０９Ｈのデータ） 　　　　　Ｘ：ｼﾞｬﾝﾊﾟの設定による ＊本機においては　ＸＸＸＸ＝ＦＣ６０
データ構成	＊右側カウント値読み込み直後　→　１ビット目＝０　、　０ビット目＝１ ＊左側カウント値読み込み直後　→　１ビット目＝１　、　０ビット目＝０ ＊（両側カウント値同時リセット　→　１ビット目＝１　、　０ビット目＝１）
備考	＊両側カウント値同時リセットはこのモジュールでは使わない。

データ名	Data No.５ー４　現在位置姿勢データ
シンボル名	rot_position
受け渡し元	（５ー３）現在位置姿勢演算モジュール
受け渡し先	（０ー１）本戦用行動判断モジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール （５ー３）現在位置姿勢演算モジュール
データ型 ：データ種別	＊単精度符号付き小数型のデータ６つから成る構造体　　　：スタティック ＊４バイト符号付き整数型のデータ６つから成る構造体　　：グローバル
データ構成	各構造体のメンバを以下に示す ・（小数型） x 現在位置ｘ座標　[cm] y 現在位置ｙ座標　[cm] v 現在速度　　　　[cm/sec] theta 現在姿勢角　　　[rad] thetav 現在姿勢角速度　[rad/sec] way 現在走行距離　　[cm] ・（整数型） x_i 現在位置ｘ座標　[cm] y_i 現在位置ｙ座標　[cm] v_i 現在速度　　　　[cm/sec] theta_i 現在姿勢角　　　[rad] thetav_i 現在姿勢角速度　[rad/sec] way_i 現在走行距離　　[cm]
備考	位置の中心（座標系の原点）は、スタート時における自機左手前の競技場の端とする。 整数型データは小数型データの小数点以下を丸めたもである。小数型データはここのモジュールにて保持され、整数型データはその他のモジュールへ渡される。

６　マンマシンインターフェイス系

データ名	Data No.６ー３　指定モードデータ
シンボル名	mmi_mode
受け渡し元	（６ー３）モード判定モジュール
受け渡し先	（０ー１）本戦用行動判断モジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール （９ー１）各センサデータ表示モジュール
データ型	１バイト整数型
データ種別	ＢＢ
データ構成	ｔａｓｋ０６　ＢＢ　No.１ 　上位４ビットをゼロ，下位４ビットをディップスイッチデータとする．
備考	このデータの内容と各指定モードとの対応は後に述べる．

データ名	Data No.６ー４　７ｓｅｇＬＥＤ表示データ
シンボル名	mmi_iivseg
受け渡し元	（０ー１）本戦用行動判断モジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール （９ー１）各センサデータ表示モジュール
受け渡し先	（６ー４）表示データ作成モジュール
データ型	２バイト無符号整数
データ種別	グローバル
データ構成	７ｓｅｇＬＥＤに表示する４桁の１０進数（０〜９９９９）がそのまま格納される．
備考	＊　ローマ数字の"vii"を"iiv"に間違えました。

データ名	Data No.６ー５　追跡データ
シンボル名	mmi_chase
受け渡し元	（０ー１）本戦用行動判断モジュール
受け渡し先	（６ー４）表示データ作成モジュール
データ型	１バイト無符号整数
データ種別	グローバル
データ構成	赤外線追跡中のとき非零，追跡中でなければ零
備考

データ名	Data No.６ー６　＜表示データ＞
シンボル名	mmi_display
受け渡し元	（６ー４）表示データ作成モジュール
受け渡し先	／ＭＭＩ
データ型	１バイト無符号整数
データ種別	＊外部への出力　（アドレスＦＤＦＣ１１Ｈのデータ）
データ構成	・ビット０〜３ ７ｓｅｇＬＥＤデータ信号　（表示する数字（０〜９）を格納） ・ビット４，５ ７ｓｅｇＬＥＤ選択（７ｓｅｇＬＥＤ下位から00，01，10，11） ・ビット６ 赤色ダイオード（点灯：１，消灯：０） ・ビット７ 緑色ダイオード（点灯：１，消灯：０）
備考

７　行動判断系