| モジュール名 | （０ー１）本戦用行動判断モジュール |
| モジュールの属性 | ノーマル処理 |
| 目的 | どのような行動をとればよいか判断する。 |
| 入力 | ステータス群（各センサモジュールから得られたデータ） |
| 処理 | ステータス群より次の走行用モード（データ仕様書参照）を決定し、ＭＭＩで表示すべきデータを作成する。 |
| 出力 | 走行用モードデータ、７ｓｅｇＬＥＤ表示データ、追跡データ |
| 起動条件 | 本戦モード（モード判定モジュール参照）において、ＰＷＭ制御タスクの実行が終了したら、再びノーマル処理登録される。 |
| 関連モジュール | （４ー１）走行データ作成モジュール （６ー４）表示データ作成モジュール |
| 備考 |
| モジュール名 | （１ー１）赤外線センサＯＮデータ作成モジュール |
| モジュールの属性 | タイマ処理 |
| 目的 | 赤外線センサのＯＮデータを得る。 |
| 入力 | ＜赤外線センサデータ＞ |
| 処理 | 赤外線センサＯＮデータをポートから入力し、データとして出力する。 |
| 出力 | 赤外線センサＯＮデータ |
| 起動条件 | 一定時間毎 |
| 関連モジュール | |
| 備考 |
| モジュール名 | ＊（２ー１）超音波入出力モジュール |
| モジュールの属性 | タイマ処理 |
| 目的 | ＊超音波センサ管理において、メインの役割を成す。超音波送信と、超音波関連のモジュールの起動を行う。 |
| 入力 | ＊超音波センサカウントデータ |
| 処理 | ＊まず超音波距離データ作成モジュールを呼び、カウントデータ（距離を格納）を得る。カウントデータは距離データとしてＢＢ(Bulletin Board)に書き込まれる。次に、超音波送信のためのコントロールデータ（センサ選択信号等）をポートへ出力する。次に相手サーチモジュールを呼び、それが終了したら、処理を終わる。 |
| 出力 | ＊＜超音波センサコントロールデータ＞、＊超音波距離データ |
| 起動条件 | 一定時間毎 |
| 関連モジュール | ＊（２ー２）超音波距離データ作成モジュール ＊（２ー３）相手サーチモジュール |
| 備考 | ＊超音波センサは３方向に取り付けられるためデータも３つ作られるが、このモジュールが一回実行されるごとに読み取るデータは１方向のみであり、その方向は、前回このモジュールが呼ばれた時にポートへ書いたコントロールデータ（のセンサ選択信号）によって決まる。 |
| モジュール名 | ＊（２ー２）超音波距離データ作成モジュール |
| モジュールの属性 | ＊タイマ処理 |
| 目的 | ＊超音波センサのカウント値を超音波距離データに変換する。 |
| 入力 | ＊＜超音波センサデータ＞ |
| 処理 | ＊超音波センサのカウント値（超音波センサデータ）を、音速とカウント周期を用いて障害物までの距離データ（超音波カウントデータ）へ変換する。 |
| 出力 | ＊超音波カウントデータ |
| 起動条件 | ＊（２ー１）超音波入出力モジュール内で呼ばれた時 |
| 関連モジュール | ＊（２ー１）超音波入出力モジュール ＊（２ー３）相手サーチモジュール |
| 備考 | ＊ポートから送られるカウント値が”超音波センサデータ”であり、距離に変換したデータが”超音波カウントデータ”である事に注意。 |
| モジュール名 | ＊（２ー３）相手サーチモジュール |
| モジュールの属性 | ＊タイマ処理 |
| 目的 | 過去数回の超音波距離のデータの分布から、相手を超音波で感知しているか判断する。 |
| 入力 | 超音波距離データ、超音波距離分布データ |
| 処理 | 超音波距離データの現在までの分布が大幅に変化している傾向にあるとき、相手を感知したものと判断し、これをデータとしてまとめる。 |
| 出力 | 相手サーチデータ、超音波距離分布データ |
| 起動条件 | ＊（２ー１）超音波入出力モジュール内で呼ばれた時 |
| 関連モジュール | ＊（２ー１）超音波入出力モジュール |
| ＊（２ー２）超音波距離データ作成モジュール | |
| 備考 | ＊超音波距離分布データは、単に過去数回の超音波距離データから成るものとする。最新のデータ（超音波距離データ）はＢＢから受け取る。 |
| モジュール名 | （３ー１）タッチセンサＯＮデータ作成モジュール |
| モジュールの属性 | タイマ処理 |
| 目的 | タッチセンサのＯＮデータを作成する。 |
| 入力 | ＜タッチセンサデータ＞ |
| 処理 | タッチセンサ反応信号をポートから得て、タッチセンサの反応信号のＯＮ／ＯＦＦを表わしたデータを作成し、出力する。 |
| 出力 | タッチセンサＯＮデータ |
| 起動条件 | 一定時間毎 |
| 関連モジュール | |
| 備考 |
| モジュール名 | （４ー１）走行データ作成モジュール |
| モジュールの属性 | ノーマル処理 |
| 目的 | 各行動判断モジュールで作成された走行用モードデータによって要求される軌道を走行するために、モータ駆動の信号（走行データ）を出力する。 |
| 入力 | 走行用モードデータ、エンコーダ測定データ |
| 処理 | 走行用モードデータより、要求されている起動を判断し、それを実現するために走行データを作成し、ＰＷＭ制御回路へ出力する。ここに、走行用モードとは概ね次の様に分けられるものを指す： ・直進走行 ・直角走行 ・曲線走行 |
| 出力 | ＜走行データ＞ |
| 起動条件 | 各行動判断モジュールで、起動が必要になったときに、ノーマル処理に登録される。 |
| 関連モジュール | （０ー１）本戦用行動判断モジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動判断モジュール （８ー１）試験用行動判断モジュール （５ー１）エンコーダ測定データ作成モジュール |
| 備考 | ロータリーエンコーダからのフィードバックを考え、エンコーダ測定データも入力とした。 |
| モジュール名 | （５ー１）エンコーダ測定データ作成モジュール |
| モジュールの属性 | タイマ処理 |
| 目的 | ロータリーエンコーダのカウント値を測定データ（タイヤの角速度）へ変換する。 |
| 入力 | ＜ロータリーエンコーダカウント値＞ |
| 処理 | ロータリエンコーダのカウント値をポートより各車輪ごとに読み込み、これにソフト内のクロックのカウント値を用いて各駆動用タイヤの角速度を算出し、エンコーダ測定データとして出力する。 ＊また、ロータリーエンコーダのカウント値読込み直後には、そのカウンタをリセットする信号を出力する。 |
| 出力 | エンコーダ測定データ、 ＊＜エンコーダカウントリセットデータ＞ |
| 起動条件 | 一定時間毎 |
| 関連モジュール | （４ー１）走行データ作成モジュール （５ー２）エンコーダカウントリセットモジュール （５ー３）現在位置姿勢演算モジュール |
| 備考 |
| モジュール名 | （５ー２）エンコーダカウントリセットモジュール |
| モジュールの属性 | タイマ処理 |
| 目的 | ＊無し |
| 入力 | なし |
| 処理 | ＊無し |
| 出力 | ＊無し |
| 起動条件 | （５ー１）エンコーダ測定データ作成モジュールが起動された後 |
| 関連モジュール | （５ー１）エンコーダ測定データ作成モジュール |
| 備考 | ＊このモジュールで、ロータリーエンコーダの積算カウンタの値のリセット信号を出す予定だったが、それは（５ー１）でカウント値読込み直後にリセットする事にした。よってこのモジュールはダミーである。 |
| モジュール名 | （５ー３）現在位置姿勢演算モジュール |
| モジュールの属性 | タイマ処理 |
| 目的 | エンコーダ測定データ及びこのモジュールの１回前の実行結果を用い、自機の現在位置、速度、姿勢、走行距離を算出する。 |
| 入力 | エンコーダ測定データ、現在位置姿勢データ |
| 処理 | 車輪の径、両車輪の角速度、移動に掛かった時間から計算して、現在位置姿勢データを作成する。 |
| 出力 | ＊現在位置姿勢データ |
| 起動条件 | （５ー２）エンコーダカウントリセットモジュールの実行後 |
| 関連モジュール | （０ー１）本戦用行動判断モジュール （５ー１）エンコーダ測定データ作成モジュール （５ー２）エンコーダカウントリセットモジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール |
| 備考 |
| モジュール名 | （６ー１）イニシャライズモジュール |
| モジュールの属性 | イニシャライズ処理 |
| 目的 | ６８Ｋ，Ｉ／Ｏボードの初期化 |
| 入力 | なし |
| 処理 | ６８Ｋ，Ｉ／Ｏボードの初期化 |
| 出力 | なし |
| 起動条件 | 電源ＯＮ時 |
| 関連モジュール | |
| 備考 |
| モジュール名 | （６ー２）スタートスイッチ待ちモジュール |
| モジュールの属性 | タイマ処理 |
| 目的 | 押しボタンスイッチが押されるまで待つ。 |
| 入力 | ＜押しボタンスイッチデータ＞ |
| 処理 | 押しボタンスイッチデータがＯＮ信号であったら、処理を（６ー３）モード判定モジュールに移す。 |
| 出力 | なし |
| 起動条件 | 一定時間毎（但し、本戦モード中はマスクされる。） |
| 関連モジュール | （６ー３）モード判定モジュール |
| 備考 |
| モジュール名 | （６ー３）モード判定モジュール |
| モジュールの属性 | タイマ処理 |
| 目的 | 各ディップスイッチのＯＮ／ＯＦＦに従ってシステム使用者の要求を判断し、モード単位の初期設定を行う。 |
| 入力 | ＜ディップスイッチデータ＞ |
| 処理 | ディップスイッチデータより、それに見合った初期設定を行う。また、ディップスイッチデータを指定モードデータに格納する。指定モードとは概ね次の様に分けられるものを指す： ・本戦モード ・ペナルティ戦モード ・規定走行試験モード ・各センサ試験モード |
| 出力 | 指定モードデータ |
| 起動条件 | （６ー２）スタートスイッチ待ちモジュールが実行された後 |
| 関連モジュール | （６ー２）スタートスイッチ待ちモジュール |
| 備考 |
| モジュール名 | （６ー４）表示データ作成モジュール |
| モジュールの属性 | ノーマルタスク |
| 目的 | マンマシンインターフェイスの７ｓｅｇＬＥＤ及び緑色ＬＥＤによって、必要な情報を表示する。 |
| 入力 | ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ、追跡データ |
| 処理 | ７ｓｅｇＬＥＤ表示データをＭＭＩ用データに変換し、ポートを介してＭＭＩへ送る。また、追跡データがＯＮになっているときは緑色ＬＥＤ点灯のための信号を送る。 |
| 出力 | ＜表示データ＞ |
| 起動条件 | 行動判断モジュール、各センサデータ表示モジュールでノーマル処理登録があったとき |
| 関連モジュール | （０ー１）本戦用行動判断モジュール （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール （９ー１）各センサデータ表示モジュール |
| 備考 |
| モジュール名 | （７ー１）ペナルティ戦用行動制御モジュール |
| モジュールの属性 | ノーマル処理 |
| 目的 | ペナルティ戦モードにおいて、次にどのような行動をとればよいかを判断する。 |
| 入力 | ステータス群 |
| 処理 | ステータス群より、次の走行用モードを決定しそれをデータとして出力する。 ＊＊動作は、基本的に本戦用タスクと同じだが、相手が正面にいると判断した場合、その場で反時計まわりに９０度回転し、それから右前方へ旋回して相手の勝敗判定装置を捜すものとする。 |
| 出力 | 走行用モードデータ、７ｓｅｇＬＥＤ表示データ |
| 起動条件 | ペナルティ戦モードにおいて、ＰＷＭ制御タスクの実行が終了したら、再びノーマル処理登録される。 |
| 関連モジュール | （４ー１）走行データ作成モジュール |
| 備考 |
| モジュール名 | （８ー１）規定走行試験用行動制御モジュール |
| モジュールの属性 | ノーマル処理 |
| 目的 | 規定走行試験モードにおいて、次にどのような行動をとればよいか判断する。 |
| 入力 | ステータス群、指定モードデータ |
| 処理 | 指定モードデータより、どのような軌道の走行を行うか判断し、走行用モードを決定する。また、ステータス群からマンマシンインターフェイス用のデータを作成する。 |
| 出力 | 走行用モードデータ、７ｓｅｇＬＥＤ表示データ |
| 起動条件 | 規定走行試験モードにおいて、走行データ作成モジュールの実行が終了したら再びノーマル処理登録される。 |
| 関連モジュール | （４ー１）走行データ作成モジュール （６ー４）表示データ作成モジュール |
| 備考 |
| モジュール名 | （９ー１）各センサデータ表示モジュール |
| モジュールの属性 | ノーマル処理 |
| 目的 | 各センサ試験モードにおいて、センサから得られたデータをマンマシンインターフェイスで表示させるための制御を行う。 |
| 入力 | ステータス群、指定モードデータ |
| 処理 | 指定モードデータよりどのセンサから得られたデータを表示するか判断し、７ｓｅｇＬＥＤ表示データを作成する。 |
| 出力 | ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ |
| 起動条件 | 各センサ試験モードにおいて、モジュール（６ー４）表示データ作成モジュールの実行の終了したら再びノーマル処理登録される。 |
| 関連モジュール | （６ー４）表示データ作成モジュール |
| 備考 |