| No. | モジュール名 | 機能 |
| 0-1 | 本戦用行動判断モジュール（nrm） | 本戦における行動を、各センサ情報から決定する。 |
| 1-1 | 赤外線ＯＮデータ作成モジュール（tm) | 赤外線センサのＯＮデータを作成する。 |
| 2-1 | ＊超音波入出力モジュール（tm) | ＊超音波センサの送受信と、それによるデータ作成の流れの総合的な管理を行う。 |
| 2-2 | ＊超音波距離データ作成モジュール（tm） | 超音波センサから送られてきたカウント値を、超音波距離データに変換する。 |
| 2-3 | ＊相手サーチモジュール（tm） | ＊過去の距離データにより、壁か相手かを判断する。 |
| 3-1 | タッチセンサＯＮデータ作成モジュール（tm） | タッチセンサのＯＮデータを作成する。 |
| 4-1 | 走行データ作成モジュール（nrm） | 指定された起動走行を実現するためのＰＷＭデータを作成し、これをＰＷＭへ出力する。 |
| 5-1 | エンコーダ測定データ作成モジュール（tm） | ロータリーエンコーダ測定データを作成する。 ＊エンコーダのカウントリセットを、カウント値読込み直後に行う。 |
| 5-2 | エンコーダカウントリセットモジュール（tm） | ＊機能無し |
| 5-3 | 現在位置姿勢演算モジュール（tm） | エンコーダ測定データをもとに、現在位置、速度、姿勢を算出する。 |
| 6-1 | イニシャライズモジュール（ini） | ６８ｋ，Ｉ／Ｏボードの初期化をする。 |
| 6-2 | スタートスイッチ待ちモジュール（tm） | スタートスイッチの入力を得る。 |
| 6-3 | モード判定モジュール（tm） | ＤＩＰスイッチのデータにより、ＭＩＲＳのモードを決定する。 |
| 6-4 | 表示データ作成モジュール（nrm） | ７ｓｅｇＬＥＤ点灯データ等を作成する。 |
| 7-1 | ペナルティ戦用行動制御モジュール（nrm） | ペナルティ戦における行動を制御する。 |
| 8-1 | 規定走行試験用行動制御モジュール（nrm） | 規定走行の試験を行うための、行動制御をする。 |
| 9-1 | 各センサデータ表示モジュール（nrm） | 各センサから得られたデータを外部へ出力するための制御をおこなう。 |