| ini:イニシャライズ処理 | int:割り込み処理 |
| tm :タイマ処理 | nrm:ノーマル処理 |
| task_No | taskの仕様 | モジュール |
| task00 | 行動判断 | １：本戦用行動判断モジュール（nrm） |
| task01 | 赤外線センサ管理 | １：赤外線ＯＮデータ作成モジュール（tm) |
| task02 | 超音波センサ管理 | ＊１：超音波入出力モジュール（tm) ＊２：超音波距離データ作成モジュール（tm） ＊３：相手サーチモジュール（tm） |
| task03 | タッチセンサ管理 | １：タッチセンサＯＮデータ作成モジュール（tm） |
| task04 | ＰＷＭ制御 | １：走行データ作成モジュール（nrm） |
| task05 | ロータリーエンコーダ管理 | １：エンコーダ測定データ作成モジュール（tm） ２：エンコーダカウントリセットモジュール（tm） ３：現在位置姿勢演算モジュール（tm） |
| task06 | マンマシンインターフェイス管理 | １：イニシャライズモジュール（ini） ２：スタートスイッチ待ちモジュール（tm） ３：モード判定モジュール（tm） ４：表示データ作成モジュール（nrm） |
| task07 | ペナルテイ戦 | １：ペナルティ戦用行動制御モジュール（nrm） |
| task08 | 規定走行試験 | １：規定走行試験用行動制御モジュール（nrm） |
| task09 | 各センサ試験 | １：各センサデータ表示モジュール（nrm） |