10.ソフトウェア構成

　本ソフトウェアは，リアルタイムモニタを用いマルチタスク処理を実現する．リアルタイムモニタは９３年度電子制御工学科卒業研究で開発されたＭＩＲＸ６８Ｋを使用する．但し，ＭＩＲＸ６８Ｋは，旧型ＭＩＲＳ制御ボード用に開発されたもので，これをＶＳＢＣ１に移植する作業が必要である．また，現在ＭＩＲＸ６８Ｋのリンク手順はパソコン（PC9800）上でのみ確立されいるので，これをＷＳ上（Masterworks上)でのリンク手順を作成しなければならない．　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

タスクの作成

　ここでは、プログラムを大きくセンサ管理、ＰＷＭ、モード決定、演算処理の４つに分け、その上にモード決定のためのタスクをおく。これらのタスクは、状況に応じてさらに細かく分割される。それぞれのタスクで行われる処理を、下の様に定める。

制御Ｔａｓｋモード決定ノーマル処理
Ｔａｓｋ　Ａ赤外線センサ管理割り込み処理
Ｔａｓｋ　Ｂ超音波センサ管理タイマ（送信）割り込み（受信）処理
Ｔａｓｋ　Ｃタッチセンサ管理割り込み処理
Ｔａｓｋ　Ｄロータリーエンコーダタイマ処理
Ｔａｓｋ　Ｅ駆動系制御ノーマル処理
Ｔａｓｋ　Ｆ演算処理ノーマル処理

それぞれのタスクの概要

モード決定
演算処理部からの位置データと、超音波センサからのデータをもとに行動モードをけっていし、駆動系制御部にモータの制御データを送る。
赤外線センサ管理部からの信号に対する処理を最優先とする。
赤外線センサ管理
赤外線センサからの割込み信号により起動。
赤外線入力データを制御タスク（モード決定）に送る。
超音波センサ管理
インターバルタイマにより、一定の時間周期毎に起動。
距離の算出、タスクＦ（演算処理部）へデータを送る。
タッチセンサ管理
タッチセンサからの割込み信号により起動。
タッチセンサ入力データを制御タスク（モード決定）に送る。
ロータリエンコーダ
インターバルタイマにより、一定の時間周期毎に起動。
計測値をタスクＦに送る。
駆動系制御制御
タスクからの信号によって、ＰＷＭ回路に信号を出力する。
演算処理
タスクＤ（ロータリーエンコーダ）からの信号から自ＭＩＲＳの場所（ｘ，ｙ座標と姿勢角）を算出する。
　タスクの遷移を図１４に表す。

　各モジュールで得られる情報は以下のようになる。
TASK名センサ名情報
TASK1赤外線センサ相手機のLEDが見えるか
TASK2超音波センサ前・左・右の(壁or相手機との)距離
TASK3タッチセンサ壁or相手機が接触しているか
TASK6ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞ自機の位置
　なお、具体的なプログラムの書き方等については、卒業研究報告書「小型ロボット用リアルタイムモニタの設計、製作」に従う。

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