９．競技モードにおける動作

　競技モードにおいて、さらに以下のモードを定義する。図９はモード遷移図であり、図１０〜１３は各モードにおける動作を流れ図によって示したものである。タスクの定義は１０章で述べる。
  1. 超音波捜索モード
  2. 赤外線捜索モード
  3. 赤外線追跡モード
  4. 回避モード
　　　　　　状態
遷移先		超音波捜索モード赤外線捜索モード赤外線追跡モード回避モード
超音波捜索モード＊ＤＥＦ
赤外線捜索モードＡ＊ＸＸ
赤外線追跡モードＢＢ＊Ｂ
回避モードＣＸＸ＊
＊　条件が満たされなければこのモードを繰り返す。
Ｘ　そのモードには、遷移しない。
Ａ，Ｃ〜Ｆ　図１０〜１３に記す。（Ｂは、赤外線センサで相手のＬＥＤを捕えた時。）

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