9.機能，性能

ＭＰＵボード
• 名称　　：VSBC-1
  Single Board (68HC000) Computer Module for the VMEbus
• ＣＰＵ　：MC68HC000
• クロック：12.5 MHz(16.7MHzに変更可)
• サイズ　：100 × 160（mm）
• 製造元　：PEP Modular Computerｓ
• ＲＡＭ　：SRAM　256KB×2
• ＲＯＭ　：EPROM 128KB
• Serial　I/O：MC68230PIT : 16(2×8)digital lines and 4 handshake lines
• Real-time　clock：Day of week counter,periodic interrupts
• Interrupt　handler：7 level
• VME-bus　Interface：A24:D16/D8 MASTER
• POWER：+5v 750mA,±12v 100mA
ロータリーエンコーダ
この機能は、ロータリ・エンコーダからの信号を取り込み、カウンタでカウントし、ＣＰＵの要求に応じてカウント値を得るものである。ロータリ・エンコーダは、ａ、ｂ２相入力式を用いる。
カウンタは、１２ビット・バイナリ・アップ・ダウン・カウンタを用いる。
カウント値は２の歩数表示で、ロータリ・エンコーダが正転時はアップカウント、逆転時はダウンカウントする。
データ出力は、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。
ＭＭＩ（マンマシンインタフェース）
• ４桁の７SEG-LEDにより、００００から９９９９までの表示。
• Green,Red-Led.により、マシンの状態を表示する。
• 押しボタンスイッチによる割り込み信号発生機能。
• ＣＰＵより読み取り可能な４bitスイッチを有す。
超音波センサ回路
この機能は指定した超音波センサから超音波を送信させ、 受信するまでの時間をカウント値として測定するものである。センサ選択信号を出力すると同時に出てくる信号をトリガとして用い、0.35ｍｓに引き伸ばし、それから４０ｋＨｚの超音波を作り出し、送信する。最少測定距離２０cm，測定精度±１cm以内（温度補正後）．一定時間内に反射波を受信できなければカウンタはアンダーフロー信号を出力し 受信信号、又はアンダーフロー信号は割込み要求信号となり、データを読み込ませる機能を持つ。
ＰＷＭ制御機能
周期1.56KＨzの方形波のdutyを０から５０％まで１２８段階で変化する機能を持つ．この回路は、LSI68230によって制御され，右速度・方向データは68230のportAから、左速度・方向データはportBから与えられる。68230のToutを用いて、200[kHz]のCLKを得る。
赤外線センサ
赤外線センサ回路は、赤外線を受光状態を２値（有り，無し）で得ることができる。この回路は、赤外線センサ信号回路内の受光素子から送られてくるＨｏｒＬの信号を処理し、信号に状態変化がおきた時に、割り込み要求信号をＣＰＵに送る機能を有し、またそのときの各受光素子の状態は後述のレジスタを読むことにより得ることができる。
電源回路
７．２ＶのNiCdバッテリより
＋５Ｖ	最大３Ａ
±１２Ｖ	最大100ｍA
をエレクトロニクス回路に供給する能力を有する．
パワーコントロールボードはメインスイッチとスタートスイッチに接続され、メインスイッチにより５Ｖ電源が入り、スタートスイッチにより駆動用電源が入るようになっている。
また、勝敗判定装置が押されるまで電力をモーターと勝敗判定装置へ供給する機能を有する。 　次に、Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒについて述べる。
Ｐｏｗｅｒ　Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒは、３つの機能がある。
1. ＭＰＵ，センサ基板のための＋５Ｖの電圧を出力する電源回路がある。これは、低損失リニアＩＣによって行う。
2. ＲＳ−２３２Ｃのため±１２Ｖの電圧を出力する電源回路。ＤＣ−ＤＣコンバータによって行う。
3. スタートスイッチが押されてから、勝敗判定装置が押されるまで電力を、モータと勝敗判定装置へ供給するための回路。
4. 電池は、電圧　７．２Ｖ，容量　１７００ｍＡｈのｎｉｃｄ電池　１７００ＳＣＲ（田宮）を使う。
ギヤボックス
ギヤ比	車体の重量などに左右されるので、まだ分からない。 （計算式は調査報告 other/meka.samに記載されている。）
ギヤ損失	＜上に同じ＞
モータ
使用モータ	マブチ　ＲＳ−３８０ＰＨ
定格負荷	100[gf*cm]	定各電流	2900[mA]
定格トルク	未詳	定格回転数	14200[rpm]
消費電力	20.8[W]	効率	70[%]
電機子抵抗	0.33[Ω]	トルク定数	34.5[gf*cm/A]
逆起電力定数	0.44/1000[V/rpm]
電池
電圧	７．２Ｖ	容量	1700mAh
NiCd電池	1700SCR（田宮）
タッチセンサ
調査不足なので１班の物を参考にする。