8.エレクトロニクスハードウェア構成

また、駆動系の概略ブロック図を図５に示す。

エレクトロニクス機能性能概略

Ｖｐｒｏ９４で使われたものを原形とする。

• CPUボード：CPU68000（12.5MHz）を搭載する。
• I/Oボード：Rotary Enc.ボードとIP-Dig.48を搭載する。
• MMIボード：ＬＥＤ５つと、４bitスイッチ、押しボタンスイッチを搭載している。
• I/Oサブボード：ＰＷＭ回路、超音波センサ回路、赤外線センサ回路を搭載する。　　　　　　　　超音波センサ最大４対、赤外線センサ最大８個まで対応できる。
• Motor　Power　Circuitボード：モータの正転、逆転を制御する。
• Power　distributor：電力を各部へ供給する。
• 勝敗判定装置：赤外線LED、勝敗判定スイッチを搭載する。
• 詳細は各項を参照。

図６　　システム外観図

I/Oボード

2.1　構成

I/Oボードは、VIPC310と、VIPC310上に搭載されるロータリエンコーダボード、及びIP-Digital48から構成される。

2.2　VIPC310ボード

VIPC310ボードは、IP（IndustryPack）を二つ搭載することが出来、INPUT/OUTPUT、割り込みといった機能がある。（他にもメモリ機能、リチウムバッテリ（12[V]）を搭載しているが、今回は使用しない。）>詳細は、仕様書（User Manual VIPC310）参照

2.3　IP-Digital48ボード

詳細は、ＩＯ．ＳＡＭを参照

2.4　ＩＰ−ロータリエンコーダボード

機能性能

このボードは、ロータリエンコーダからの信号を取り込み、カウンタでカウントし、ＣＰＵの要求に応じてカウント値を出力するものである。また、タッチセンサの信号を取り込スイッチの状態を調べ、スイッチ割り込みの割り込み信号を発生させるのも、このボードである。
　ロータリエンコーダは、ａ，ｂ２相入力式のものを、２個まで取り付け可能駆動輪が逆転の時には、カウンタはダウンカウントし、０以下になるとカウント値は２の補数表示でデータ出力して、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。

2.5　I/Oｓｕｂボード

I/Osubボードは、超音波センサ回路、ＰＷＭ回路、赤外線センサ回路、タッチセンサ回路の４つの回路を搭載した回路である。 ＩＰ−ｄｉｇ４８では、３２本のピンが仕様可能である。
　このうちＰＷＭ制御回路とＩＰ−ｄｉｇ４８との接続で１６本のピン（１６ｂｉｔ）を使用する。 　　　超音波センサ回路では、接続に１０ｂｉｔ使用する。（この内２ｂｉｔはアドレス用）
　超音波センサは、アドレスによって１つずつ動作する。
　赤外線センサ回路では、７ｂｉｔ使用する。ただし、超音波センサのピンと共通で２ｂｉｔは、アドレスに用いて、のこり１ｂｉｔは無視する。
　なお赤外線センサが動作するときは、超音波センサは動作しない。（超音波センサと赤外線センサのピンを共通にするため）
　超音波センサ回路では、超音波センサの信号により距離を測定してＩＰ−ｄｉｇ４８にデータを送る。

次に、Ｉ／Ｏｓｕｂボードの外観をしめす。

図７　　Ｉ／Ｏｓｕｂボードの外観

サスペンションについて

　ロータリエンコーダを駆動輪につけると、スリップして、ロータリエンコーダの値が正確でなくなる。そこで、データ測定用にロータリエンコーダを取り付けたタイヤを２つ使用する。このタイヤは、駆動機能を持たないので空転することは無い。しかし、このタイヤは、いつも地面と接触しているとは限らない。そこで、この２つのタイヤには、サスペンションを装着する。こうすることでこのタイヤはいつでも正確にデータを読み取ってくれる。
　なお、駆動輪とデータ測定用タイヤは、横１列に並んでいる。
次に、サスペンションの取り付け方を図８で示す。