5.システム基本機能の詳細

ＭＩＲＳの外観 　
ＭＩＲＳを真上から見た図を右に示す。
　 　ＭＩＲＳのタイヤの間隔は、できるだけ広くして曲がる時の性能をよくする。
　正面の赤外線センサーの両サイドに板を付けて感知する範囲を真正面にのみ限定する。
システム動作モード
図１にシステム動作モード遷移図を示す。

超音波捜索モード

1. 左右の超音波センサーの取り込む距離が突然変化したら値が変化したセンサーのほうを向く。（図２）
   1. 赤外線センサーが反応したら赤外線追跡モードに移る。
   2. 赤外線センサーが反応しなかったら超音波捜索モードを始めから繰り返す。
2. 相手が正面からむっかてきたときは赤外線捜索モードに移る。
3. 壁まで進んでも相手が見つからなかった時は、回避モードに移る。

赤外線捜索モード

1. 　相手が近くまできたら、後ろに下がりながら曲がる。
   曲がる方向は壁から遠い方とする。
   ９０度向きが変わったら少し下がり停止する。もし、後ろの距離が少なく後退できないならば、その場に停止する。
2. 　相手が正面か横を通れば赤外線センサーが、相手のＬＥＤを捕らえるだろうから、赤外線追跡モードに移る。そうでなくても赤外線センサーが反応すれば 赤外線追跡モードに移る。
   　超音波センサーには反応があり、赤外線センサーに反応がなかったら、反応があった方向に９０度回転して超音波捜索モードに移る。
   　相手がぶつかってきても、超音波センサーか赤外線センサーに反応するまで止まっていれば、後ろにまわられる可能性は無い。
3. 　３０秒たっても、センサーに何も反応がなかったら、そのまま直進して超音波捜索モードに移る。　

赤外線追跡モード

1. 　まず、赤外線をキャッチした方向に正面を向けるため回転する。このとき相手の赤外線を見失う事も考えられるが、この場合の処理は（ｃ）で述べる。
2. 　追跡は、正面の２つの赤外線センサーによって行う。常に２つ両方のセンサーが赤外線を捕らえ続けられるように進行方向を調節する（図参照）。
   
3. 　追跡中、赤外線を見失ってしまっても、相手は自分より前方にいると見なせるので、その場で回転し、前方の超音波センサーが相手を捕らえるようにする。ただし、片方の車輪を軸としてまわるやり方とする。
   その後、壁に垂直な向きになるように回転し超音波捜索モードに入る（図参照）。 　万が一１８０°くらい回転しても相手が見つからない場合は、回避モードに入る。
   

回避モード

1. 回転中に赤外線センサーが反応したら赤外線追跡モードに移る。
2. 回転中に回転方向の超音波センサーに何も反応がなければ，相手は，後ろにくっついていると思われるので，再び回避モードを繰り返す。
3. 回転中に回転方向の超音波センサーに反応があったら、追跡されていたか、離れて追跡していたという事なので、１８０度回転した後、超音波捜索モードに移る。