ＭＰＵボードに搭載されているＲＳ−２３２Ｃインターフェイスを使用してパケットを送受信することで行う．
通信速度９６００［ｂｐｓ］、パリティ無、ストップビット１、パケット長１６バイト固定とする
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ＡＢＣＤＥＦＧＨＩＪＫＬＭＮＯＰ
Ａ，Ｂ…識別コード Ｍｉｒｓ→Ｈｏｓｔ：”Ｍ５”
Ｈｏｓｔ→Ｍｉｒｓ：”Ｙ２”
Ｃ………カウンタ ０からスタート，ＦＦｈで０に戻る
Ｄ………命令 命令一覧表参照
Ｅ〜Ｎ…オぺランド 命令一覧表参照（未使用時００ｈ）
Ｏ………ＣＲＣコード Ａ〜Ｎを００ｈに順にＥｘ−ｏｒをとったもの
Ｐ………ＳＴＯＰコード 終了コード”Ｏ”
| Ｎｏ | 命令 | オぺランド | 方向 | 意味 | |
| 1 | PING | 01h | None | Ｍ⇔Ｈ | 存在確認 |
| 2 | OK | 02h | E:カウンタ F:PINGの時FFh | Ｍ⇔Ｈ | 命令の応答 |
| 3 | PMWRQ | 03h | None | Ｍ→Ｈ | PWMデータ要求 |
| 4 | PMWDATA | 04h | E:R-Data F:L-Dtata G,H:Time | Ｍ←Ｈ | PWMデータ転送 |
| 5 | RETRY | 05h | E:カウンタ | Ｍ⇔Ｈ | パケット再送要求 |
| 6 | STOP | 06h | None | Ｍ←Ｈ | 停止 |
| 7 | SERQ | 07h | None | Ｍ←Ｈ | センサデータ要求 |
| 8 | SEDATA | 08h | E,F:Û°ÀØ°´Ýº°ÀÞ°(R/L) G,H,I:SSW(F/R/L) J:IR K:SW L:LED M:Mode(モード表参照) | Ｍ→Ｈ | センサデータ転送 |
| 9 | MODE | 09h | E:Mode(モード表参照) | Ｍ←Ｈ | 強制モード遷移 |
| 10 | TASKRQ | 0Ah | None | Ｍ←Ｈ | MAX Task No.要求 |
| 11 | TASKNO | 0Bh | E:Max Task No. | Ｍ→Ｈ | MAX Task No.転送 |
| 12 | BBRQ | 0Ch | E:Task No. | Ｍ←Ｈ | ＢＢデータ要求 |
| 13 | BBDATA | 0Dh | E:Task No． F〜J:BB-Data | Ｍ→Ｈ | ＢＢデータ転送 |
| 14 | PRQ | 0Eh | None | Ｍ←Ｈ | 現在位置要求 |
| 15 | PDATA | 0Fh | E:X F:Y G:θ | Ｍ→Ｈ | 現在位置転送 |
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