3　変数仕様書

＊外部変数のみの仕様とする。内部変数につては各関数内で表記する。

3.1　int型関数群

S		基本正方形の一辺の長さ／２［ｃｍ］
V1		直線進行速度
Turn		１：左回り　２：右回り
Mirs		ＯＮ：正常　　ＯＦＦ：異常
flag		ＯＮ：遷移可　ＯＦＦ：遷移不可
mode		１：ノーマルモード	２：赤外線モード
		３：回避モード		４：超音波モード
Dist[3]	　　　　超音波センサデータ（０：左１：前２：右）［ｃｍ］
Tmc		タイマカウンタ
Posi		自己位置
Ps_d		赤外線センサデータ
Ts_d		タッチセンサデータ
Tc,Sc		遷移カウンタ
Act		行動命令
Th_e		目標角に対する位置
		１：ＯＫ	２：大　	３：小
Ze		前進確認信号（１：ＯＫ　２：ＮＯ）
Z_ref		目標前進距離［ｃｍ］
Seg[4]		７セグメントＬｅｄデータ
Led1		ｇｒｅｅｎダイオードデータ（ＯＮ，ＯＦＦ）
Led2		ｒｅｄダイオードデータ（ＯＮ，ＯＦＦ）

3.2　unsigned int 関数群

Mr,Ml		左右車輪の進行距離［ｃｍ］
Pulse		ＰＷＭ信号（０〜１２７）

3.3　float 関数群

Pr,Pl		左右車輪の進行距離［ｃｍ］
Th_ref		目標角
Xc,Yc		自己座標［ｃｍ］
Th		自己姿勢角
Z		進行距離累積［ｃｍ］