電源投入時またはリセットボタン押下時に一回だけ起動され，処理終了後 行動計画タスクを起動する．初期診断プログラムの実行， ハードウェアの初期設定，自己位置を競技開始位置に設定， タスクの初期化，掲示板（ＢＢ）の初期化を行う． また，DIPスイッチを読み込み，動作モードをＢＢに書き込む．DIPの状態によっては，リモートタスクを行動計画タスクとともに起動する．

　タイマ割り込みにより起動される．ロータリエンコーダのカウント値を読み込み，自己位置（Ｘ，Ｙ，Θ：姿勢角）を計算しＢＢに格納する．処理終了後，次のタイマ割り込みを設定する．また，ＬＥＤ表示モードがＸ，Ｙ，Θのいずれかであれば７SegＬＥＤ表示タスクを起動する．（７SegＬＥＤ表示タスク用のＢＢを参照することにより何を表示しているか知ることができる）．タイマ割り込み間隔については，総合試験で決定するが，総合試験版では５０ｍｓに設定する。

　タイマ割り込みにより起動される．３つ　の超音波センサにより順次距離を測定し結果をＢＢに格納する．処　理終了後，次のタイマ割り込みを設定する．ＬＥＤ表示モードが超　音波センサ状態を示していれば，７ＳｅｇＬＥＤ表示タスクを起動　する．また，左右の超音波センサの計測距離の和が（２ｍ− 左右　　センサ間隔）であれば，自己位置補正タスクを起動する．タイマ割　り込み間隔については，総合試験で決定するが，総合試験版では，　１００ｍｓに設定する．

　ハードウェア割り込みにより起動され，　赤外線センサの状態をＢＢに書き込む．ＬＥＤ表示モードが赤外線　センサ状態を示していれば７SegＬＥＤ表示タスクを起動する．

　ハードウェア割り込みにより起動される。左右のタッチセンサの反応により回避行動に移る。

　７SegＬＥＤの表示内容を更新する．４桁のうち　最上位桁は下位３桁の表示内容を示すＩＤでＩＤは０から９までの　数値でＭＭＩの押しボタン割り込みによりカウントアップされる．