モジュール番号 |
１−１ |
モジュール名 |
初期設定モジュール |
起動条件 |
電源ＯＮまたは，リセット |
ＩＮＰＵＴ |
ＤＩＰスイッチ→競技モード mode |
ＯＵＴＰＵＴ |
消灯信号→7seg.LED |
関連モジュール |
|
関連ハードウェア |
ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード・Ｉ／ＯＳＵＢボード ＭＭＩボード 各ボード |
処理 |
６８Ｋ，ＰＩ／Ｔ，ＲＴＣ等の初期設定を行う ＤＩＰスイッチの内容によりモードを決定する 7seg.LEDの消灯 ＤＩＰの状態をＢＢに書き込む modeの状態によって各タスクを起動する |
改訂記録 |
|
備考 |
モジュール番号 |
１−２ |
モジュール名 |
スタートスイッチ待ちモジュール |
起動条件 |
|
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
|
関連ハードウェア |
ＭＭＩボード |
処理 |
スタートスイッチがおされるのを待つ 行動計画タスクを起動する |
改訂記録 |
|
備考 |
モジュール番号 |
２−１ |
モジュール名 |
ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール |
起動条件 |
タイマ割り込み |
ＩＮＰＵＴ |
ロータリエンコーダ→ロータリエンコーダ距離データ |
ＯＵＴＰＵＴ |
選択データ→ロータリエンコーダ |
関連モジュール |
２−３：自己位置・姿勢演算モジュール ２−２：ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ積算カウンタリセットモジュール |
関連ハードウェア |
ロータリエンコーダ |
処理 |
ロータリエンコーダ計測データの作成 計測データをＢＢに書き込む |
改訂記録 |
|
備考 |
モジュール番号 |
２−２ |
モジュール名 |
ロータリエンコーダ積算カウンタリセットデータ作成モジュール |
起動条件 |
ロータリエンコーダ計測データ作成終了 |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
ロータリエンコーダ積算カウンタリセット信号→ロータリエンコーダ |
関連モジュール |
２−１：ロータリエンコーダ計測データ 作成モジュール |
関連ハードウェア |
ロータリエンコーダ |
処理 |
ロータリエンコーダ積算カウンタリセット |
改訂記録 |
|
備考 |
モジュール番号 |
２−３ |
モジュール名 |
自己位置・姿勢演算モジュール |
起動条件 |
ロータリーエンコーダー積算カウンタリセットモジュール終了 |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
２−１：ロータリエンコーダ計測データ 作成モジュール ９−１：自己位置補正モジュール |
関連ハードウェア |
|
処理 |
ロータリエンコーダ計測データにより，自己位置・姿勢（Ｘ、Ｙ、Θ）を計算する ロータリエンコーダ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする |
改訂記録 |
|
備考 |
モジュール番号 |
３−１ |
モジュール名 |
超音波センサ計測データ作成モジュール |
起動条件 |
タイマ割り込み |
ＩＮＰＵＴ |
超音波センサ→超音波センサ距離データ |
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
３−２：超音波センサ制御モジュール |
関連ハードウェア |
超音波センサ |
処理 |
超音波センサ計測データを作成する 超音波制御モジュールのタイマ割り込みをセットする 計測データをＢＢに書き込む |
改訂記録 |
|
備考 |
モジュール番号 |
３−２ |
モジュール名 |
超音波センサ制御モジュール |
起動条件 |
タイマ割り込み |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
超音波センサ選択データ 超音波センサパルス制御データ→超音波センサ |
関連モジュール |
３−１：超音波センサ計測データ作成 モジュール |
関連ハードウェア |
超音波センサ |
処理 |
選択データにより，選択された超音波センサにパルスを発生させる 超音波センサ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする |
改訂記録 |
|
備考 |
モジュール番号 |
４−１ |
モジュール名 |
赤外線センサ計測データ作成モジュール |
起動条件 |
ハードウェア割り込み |
ＩＮＰＵＴ |
赤外線センサ感知データ |
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
|
関連ハードウェア |
赤外線センサ |
関連タスク |
赤外線センサ制御 |
処理 |
赤外線センサ計測データを作成する 赤外線センサ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする もし、後部センサが反応していたときは危険フラグを立てる 計測データをＢＢに書き込む |
改訂記録 |
|
備考 |
モジュール番号 |
５−１ |
モジュール名 |
タッチセンサ計測データ作成モジュール |
起動条件 |
ハードウェア割り込み |
ＩＮＰＵＴ |
タッチセンサ感知データ |
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
７−２−５：回避走行用データ 作成モジュール |
関連ハードウェア |
タッチセンサ |
処理 |
危険フラグを立てる |
改訂記録 |
|
備考 |
モジュール番号 |
６−１ |
モジュール名 |
7seg.LED データ作成モジュール |
起動条件 |
7seg.LED点灯要求 |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
7seg.LED点灯用データ→7seg.LED |
関連モジュール |
６−２：7seg.LED制御モジュール |
関連ハードウェア |
|
| 処理 | 7seg.LED点灯用データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
６−２ |
モジュール名 |
7seg.LED制御モジュール |
起動条件 |
7seg.LEDデータ作成モジュール終了 |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
7seg.LED点灯用データ→7seg.LED |
関連モジュール |
６−１：7seg.LEDデータ作成モジュール |
関連ハードウェア |
7seg.LED |
| 処理 | 7seg.LED点灯データにより、7seg.LEDを点灯させる |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
６−３ |
モジュール名 |
単色LEDデータ作成モジュール |
起動条件 |
単色LED点灯要求 |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
６−４：単色LED制御モジュール |
関連ハードウェア |
|
| 処理 | 単色LED点灯データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
６−４ |
モジュール名 |
単色LED制御モジュール |
起動条件 |
単色LED点灯データ作成終了 |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
単色LED点灯データ→LED |
関連モジュール |
６−３：単色LEDデータ作成モジュール |
関連ハードウェア |
単色LED |
| 処理 | 単色LED点灯データにより、単色LEDを点灯させる |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
７−１ |
モジュール名 |
行動計画モジュール |
起動条件 |
タイマ割り込み |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
７−２：走行用データ作成モジュール |
関連ハードウェア |
|
| 処理 | システムデータ、自己位置・姿勢データ によりモードを決定する 走行用データ作成モジュールを起動し走行用データを作成する 行動計画モジュールのタイマ割り込みをセットする 走行制御タスクを起動する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
７−２ |
モジュール名 |
走行用データ作成モジュール |
起動条件 |
走行用データ作成要求 |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
直線・回転・円軌道・追跡・回避走行用データ作成モジュール |
関連ハードウェア |
|
| 処理 | 行動計画モジュールにより起動される 直線・回転・円軌道・追跡・回避走行用データ作成モジュールを使用して走行用データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
７−２−１ |
モジュール名 |
直線走行用データ作成モジュール |
起動条件 |
|
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
７−２：走行用データ作成モジュール |
関連ハードウェア |
|
| 処理 | 直線走行用データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
７−２−２ |
モジュール名 |
回転走行用データ作成モジュール |
起動条件 |
|
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
７−２：走行用データ作成モジュール |
関連ハードウェア |
|
関連タスク |
|
| 処理 | 回転走行用データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
７−２−３ |
モジュール名 |
円軌道走行用データ作成モジュール |
起動条件 |
|
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
７−２：走行用データ作成モジュール |
関連ハードウェア |
|
| 処理 | 円軌道走行用データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
７−２−４ |
モジュール名 |
追跡走行用データ作成モジュール |
起動条件 |
|
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
７−２：走行用データ作成モジュール |
関連ハードウェア |
|
| 処理 | 追跡走行用データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
７−２−５ |
モジュール名 |
回避走行用データ作成モジュール |
起動条件 |
|
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
７−２：走行用データ作成モジュール |
関連ハードウェア |
|
| 処理 | 回避走行用データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
８−１ |
モジュール名 |
ＰＷＭ制御モジュール |
起動条件 |
タイマ割り込み |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
走行用データ→ＰＷＭ |
関連モジュール |
７−１：行動計画モジュール |
関連ハードウェア |
ＰＷＭ |
| 処理 | 走行用データをもとにＰＷＭを制御する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
８−２ |
モジュール名 |
軌道補正モジュール |
起動条件 |
タイマ割り込み |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
ＰＷＭ補正データ 走行用データ→ＰＷＭ |
関連モジュール |
７−１：行動計画モジュール ２−３：自己位置・姿勢演算モジュール |
関連ハードウェア |
ＰＷＭ |
| 処理 | 走行用データ・自己位置データをもとに軌道の補正をする |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
９−１ |
モジュール名 |
自己位置補正モジュール |
起動条件 |
タイマ割り込み |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
２−１：ロータリエンコーダ計測データ 作成モジュール ３−１：超音波センサ計測データ 作成モジュール |
関連ハードウェア |
|
| 処理 | 自己位置・姿勢データ（ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ)を 自己位置データ（超音波センサ）により補正する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
１０−１ |
モジュール名 |
データ送信モジュール |
起動条件 |
データ送信要求 |
ＩＮＰＵＴ |
受信コマンド |
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
１０−２：送信データ作成モジュール |
関連ハードウェア |
ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | 送信データ作成モジュールを呼び出し、データを作成する 送信データをＲＳ−２３２Ｃに出力 |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
１０−２ |
モジュール名 |
送信データ作成モジュール |
起動条件 |
|
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
１０−４：受信データ解析モジュール |
関連ハードウェア |
ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | 受信コマンドに対応した送信データを作成する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
１０−３ |
モジュール名 |
受信データ作成モジュール |
起動条件 |
ハードウェア割り込み |
ＩＮＰＵＴ |
ＲＳ−２３２Ｃ→受信データ |
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
１０−４：受信データ解析モジュール |
関連ハードウェア |
ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | ＲＳ−２３２Ｃより受信した受信データを作成する 受信データ解析モジュールを呼び出し、 受信データを解析する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |
モジュール番号 |
１０−４ |
モジュール名 |
受信データ解析モジュール |
起動条件 |
受信データ解析要求 |
ＩＮＰＵＴ |
|
ＯＵＴＰＵＴ |
|
関連モジュール |
１０−３：受信データ作成モジュール |
関連ハードウェア |
ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | 受信データを解析する |
| 改訂記録 | |
| 備考 |