１：初期設定モジュール

２：ﾛ-ﾀﾘｴﾝｺ-ﾀﾞ関係モジュ−ル

３：超音波センサ関係モジュ−ル

４：赤外線センサ関係モジュ−ル

５：タッチセンサ関係モジュ−ル

６：MMI関係モジュール

７：行動計画モジュール

８：ＰＷＭ制御モジュール

９：自己位置補正モジュール

10：データ送受信モジュール