データ名	ロータリーエンコーダー距離データ
シンボル	re_dist
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	符号	距離データ
論理仕様	負数は，２の補数で表す 7bit=0を正転，=1を逆転とする
初期値
備考

データ名	ロータリーエンコーダー計測データ右・左
シンボル	re_r , re_l
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	符号	カウントデータ
論理仕様	負数は，２の補数で表す 7bit=0を正転，=1を逆転とする
初期値
備考

データ名	ロータリーエンコーダによる位置・姿勢
シンボル	re_x , re_y , re_th
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	位置データ又は，姿勢データ
論理仕様	スタート時競技場左角（フェンス）を原点として，ロータリーエンコーダーのカウントデータで求めた位置 1[cm]= 1h 200[cm]=C8h
初期値
備考

データ名	ＰＷＭ制御データ右・左
シンボル	pwm_r,pwm_l
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	制御データ
論理仕様	ＰＷＭに与えるデューティー比 デューティー比＝制御データ×５０％ ００ｈ〜１２７ｈ
初期値
備考

データ名	赤外線センサ感知データ
シンボル	ir_data
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	前面			右側面		左側面		後部
論理仕様	"1"=反応 "0"=無反応
初期値
備考

データ名	危険フラグ
シンボル	d_flag
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	−	−	−	−	−	タッチ右	タッチ左	後部 赤外線
論理仕様	"1"=反応 "0"=無反応
初期値
備考

データ名	超音波センサ距離データ
シンボル	uss_dist
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	距離データ
論理仕様	超音波センサで測定した距離データ ００ｈ＝　０[cm] ０１ｈ＝　１[cm]
初期値
備考

データ名	超音波センサ選択データ
シンボル	uss_s
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	−	−	−	−	−	前	右	左
論理仕様	"1"=選択
初期値
備考

データ名	超音波センサ計測データ
シンボル	uss_cnt[x]
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	計測データ
論理仕様	x=1 前面 x=2 右側面 x=3 左側面
初期値
備考

データ名	超音波センサ前計測データ
シンボル	uss_old_cnt[x]
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	計測データ
論理仕様	前回計測されたデータが格納される x=1 前面 x=2 右側面 x=3 左側面
初期値
備考

データ名	自己位置補正データ
シンボル	c_pos_x,c_pos_y,c_pos_th
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	補正データ
論理仕様
初期値
備考

データ名	自己位置・姿勢
シンボル	self_x,self_y,self_th
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	位置データ・姿勢データ
論理仕様	自己位置・姿勢データが格納される． 姿勢角は，スタート時の向きを０°とし 姿勢データ×３６０／２５５＝姿勢角[°]
初期値
備考

データ名	過去の自己位置
シンボル	old_s_pos_x[],old_s_pos_y[],old_s_pos_th[]
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	位置データ・姿勢データ
論理仕様
初期値
備考

データ名	速度データ
シンボル	self_v
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	符号	速度データ
論理仕様	前進を正の向きにとった速度データ
初期値
備考

データ名	相手位置
シンボル	m_pos_x[],m_pos_y[]
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	位置データ・姿勢データ
論理仕様
初期値
備考

データ名	初期化データ
シンボル	re_clr,pwm_clr,ir_clr,uss_clr,led_clr
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
論理仕様	初期化用データ
初期値
備考

データ名	７seg.LED表示データ
シンボル	disp_7seg[]
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
			表示データ
論理仕様
初期値
備考

データ名	競技モード
シンボル	mode
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	モード
論理仕様	競技モード表参照
初期値
備考

データ名	走行モード
シンボル	run_mode
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	モード
論理仕様	走行モード表参照
初期値
備考

データ名	ＰＷＭ補正データ
シンボル	pwm_c_r,pwm_c_l
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	符号	補正データ
論理仕様
初期値
備考

データ名	ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ積算カウンタリセット信号
シンボル	re_rst
サイズ	1 byte
種別
データ構成	7	6	5	4	3	2	1	0
	リセット信号
論理仕様
初期値
備考