通信方式
ＭＰＵボードに搭載されているＲＳ−２３２Ｃインターフェイスを使用してパケットを送受信することで行う．
通信パラメーター
通信速度９６００［ｂｐｓ］、パリティ無、ストップビット１、パケット長１６バイト固定とする
パケットフォーム
□□□□□□□□□□□□□□□□
ＡＢＣＤＥＦＧＨＩＪＫＬＭＮＯＰ
Ａ，Ｂ…識別コード Ｍｉｒｓ→Ｈｏｓｔ：”Ｍ５”
Ｈｏｓｔ→Ｍｉｒｓ：”Ｙ２”
Ｃ………カウンタ ０からスタート，ＦＦｈで０に戻る
Ｄ………命令 命令一覧表参照
Ｅ〜Ｎ…オぺランド 命令一覧表参照（未使用時００ｈ）
Ｏ………ＣＲＣコード Ａ〜Ｎを００ｈに順にＥｘ−ｏｒをとったもの
Ｐ………ＳＴＯＰコード 終了コード”Ｏ”
通信命令一覧表
| Ｎｏ | 命令 | オぺランド | 方向 | 意味 | |
| 1 | PING |
01h | None |
Ｍ⇔Ｈ | 存在確認 |
| 2 | OK |
02h | E:カウンタ F:PINGの時FFh |
Ｍ⇔Ｈ | 命令の応答 |
| 3 | PMWRQ |
03h | None |
Ｍ→Ｈ | PWMデータ要求 |
| 4 | PMWDATA |
04h | E:R-Data F:L-Dtata G,H:Time |
Ｍ←Ｈ | PWMデータ転送 |
| 5 | RETRY |
05h | E:カウンタ |
Ｍ⇔Ｈ | パケット再送要求 |
| 6 | STOP |
06h | None |
Ｍ←Ｈ | 停止 |
| 7 | SERQ |
07h | None |
Ｍ←Ｈ | センサデータ要求 |
| 8 | SEDATA |
08h | E,F:ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ(R/L) G,H,I:SSW(F/R/L) J:IR K:SW L:LED M:Mode(モード表参照) |
Ｍ→Ｈ | センサデータ転送 |
| 9 | MODE |
09h | E:Mode(モード表参照) |
Ｍ←Ｈ | 強制モード遷移 |
| 10 | TASKRQ |
0Ah | None |
Ｍ←Ｈ | MAX Task No.要求 |
| 11 | TASKNO |
0Bh | E:Max Task No. |
Ｍ→Ｈ | MAX Task No.転送 |
| 12 | BBRQ |
0Ch | E:Task No. |
Ｍ←Ｈ | ＢＢデータ要求 |
| 13 | BBDATA |
0Dh | E:Task No． F〜J:BB-Data |
Ｍ→Ｈ | ＢＢデータ転送 |
| 14 | PRQ |
0Eh | None |
Ｍ←Ｈ | 現在位置要求 |
| 15 | PDATA |
0Fh | E:X F:Y G:θ |
Ｍ→Ｈ | 現在位置転送 |
| 16 | |||||
| 17 | |||||
| 18 | |||||
| 19 | |||||
| 20 | |||||