2.　開発システムの概要

2.1　システムの目的

2.2　開発システムの特徴

本システムは上記目的を達成するために次に示す特徴を有する。

･センサを用い、相手の動きを観測しながら、追尾するシステムである。

2.3　システムの外観

Fig.1

2.4　システム遷移図

Fig.2

2.5　システムモードの説明

2.5.1　初期動作モード

スタートしてから一定時間超音波を出して待機する。相手が動いたら超音波モードに移る。もし動かなかったら前進していく。

2.5.2　超音波探索モード

相手を見失ったら、そのまま直進し、壁３０ｃｍ手前まで進む。次に９０°回転し、競技場の角まで進む。競技場の対角に進行方向を向け、そのまま前進しながら、超音波センサを使い相手機を探す。

2.5.3　超音波追跡モード

相手を発見したら、相手の方向を向き、３０−５０ｃｍすすむ。それからその場で超音波センサを使い、相手の位置を確認する。

左右のセンサで確認したとき
確認した方向を向き、３０−５０ｃｍ進む。
前方のセンサで確認したとき
そのまま３０−５０ｃｍ進む。

相手の正面３０ｃｍ以内に入り、相手が動かなかったら、自機を４５°回転し、相手の真横まで進む。そこで相手のいた方向に正面を向ける。相手がまだ正面にいたら、もう一度同じ動作をする。相手が正面にいなっかたら、その場でセンサにかかるまで待機している。

　

2.5.4　赤外線捜索モード

1. 向きを変えてから、３方向で赤外線捜索を行う。
   �@　正面のセンサーでとらえたら赤外線追跡モードに移る。
   �A　右側の赤外線センサーでとらえたら、正面のセンサーでとらえるように右側を向く。
   �B　左側の赤外線センサーでとらえたら、正面のセンサーでとらえるように左側を向く。
   
2. 赤外線を見失った時は、超音波捜索モードに移る。
3. 障害物にぶつかったときは、回避モードに移る。

2.5.5　赤外線追跡モード

1. 正面のセンサーでとらえるように、３方向の赤外線センサーを用いながら相手機を追跡する。
2. 赤外線を見失った時は、超音波捜索モードに移る。
3. 障害物にぶつかったときは、回避モードに移る。

2.5.6　回避モード

回避モードは、次のように場合わけして示す。

1. 赤外線センサで追跡しているとき、相手を見失った場合

   赤外線センサで追跡しているときは、相手がかなり近くにいると考えられる。このとき、相手を見失うと、相手に自分の勝敗判定装置の位置を見つけられてしまう可能性も大きい。これを防ぐために、相手を見失ったら５０ｃｍ程度前進してから、体勢を立て直す。前進して、壁や相手に接触した場合は、回避モード２に移る。

2. 壁や相手に接触した場合

   タッチセンサで接触を確認したら、いったん停止して赤外線センサで相手が後を向いていないか確かめる。反応したら、そのまま追跡を続ける。反応しなかったとき、次のような回避を行う。タッチセンサの右にだけ接触していたなら、左に９０度回転し、左に接触していたなら、右に回転する。左右両方に接触していたなら、右に９０度回転する。その後、５０ｃｍ前進し、体勢を立て直す。