10　システム動作モード

• 初期設定モード
  必要なイニシャライズを行い、ディップスイッチにより競技モード、テストモード、ペナルティ戦対応のいずれかを選択する。

• 初期動作モード
  スタートボタンが押されたら、ロータリエンコーダに自分の位置を読み込ませ、相手が規定の位置にいることを確認、一定時間待ち、相手が動かなかったら少し前進する。そこでいったん停止して、また、一定時間待ち、相手が動かなかったら少し前進する。この動作を繰り返す。

• 超音波探索モード
  自機を前進させながら、超音波センサで相手を探す。

• 超音波追跡モード
  ３つの超音波センサを用いて常に正面の超音波センサで相手機を捕らえるように前進する。

• 回りこみモード
  
  1. 相手の正面にいて４５゜回転し、相手の真横に来るまで進む。
  2. 向きを相手の方に向ける。
  3. まだ相手が正面にいたら、1.2.の動きをもう一度行う。

• 赤外線追跡モード
  ３つの赤外線センサを用いて相手の光源を追跡する。正面のセンサで相手のＬＥＤを捕える様に進む。

• 回避モード
  タッチセンサに反応があったら、壁か相手かロータリーエンコーダの情報から判断する。壁なら１０ｃｍ程度後退して、１８０度回転する。相手だったら、しばらく待って１０ｃｍ程度後退し９０度回転する。

• 自己位置修正モード
  ロータリエンコーダを用い、競技場の角まで移動する。この時ロータリエンコーダの情報から一番近い角を選ぶ。角まで移動したら、正面の超音波センサを用いて、自分の位置を確認し、位置の補正を行う。その後、自機を競技場の対角線方向に向ける。

• 試験モード
  ハードウェア組立完了後に行なう試験のためのモード。試験内容については12章に示す。

  
  

  Fig 10.1　モード遷移図

  
  

  表10.1　モード遷移表

  		状態
  		初期設定	初期動作	回りこみ	超音波探	超音波追	自己位置	回避	赤外線	テスト
  遷移先	初期設定	＊	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ
  	初期動作	ａ	＊	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ
  	回りこみ	ｘ	ｂ	ｊ	ｘ	ｄ	ｘ	ｈ	ｘ	ｘ
  	超音波探	ｑ	ｘ	ｘ	＊	ｘ	ｏ	ｈ	ｘ	ｘ
  	超音波追	ｘ	ｃ	ｅ	ｇ	ｌ	ｘ	ｈ	ｘ	ｘ
  	自己位置	ｘ	ｘ	ｘ	ｋ	ｆ	＊	ｘ	ｘ	ｘ
  	回避	ｘ	ｘ	ｈ	ｈ	ｈ	ｘ	＊	ｈ	ｘ
  	赤外線	ｘ	ｉ	ｉ	ｉ	ｉ	ｘ	ｈ	ｍ	ｘ
  	テスト	ｐ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	ｘ	＊

  
  動作モードの遷移条件

  a:ディップスイッチにより競技モードが選択されたとき。

  b:相手と一定距離(30�p)まで近付いたとき。

  c:相手の動きを探知したとき（初期において相手の位置は既知）

  d:相手との距離が30�p以内になったとき。

  e:相手との距離が30�p以上になったとき。

  f:超音波センサによる相手機の確認ができなくなったとき。

  g:超音波センサにより相手機の移動を確認したとき。

  h:タッチセンサに相手、又は壁が触れたとき回避モードに移り、回避が終了したらもとのモードに戻る。

  i:赤外線センサにより相手機の光源を発見したとき。

  j:相手が30�p以内にいる間、回り込みモードを繰り返す。

  k:超音波探索モードにおいて相手機を発見できなかった場合。

  l:相手機を超音波センサで探知しているあいだ繰り返す。

  m:赤外線センサにより相手機の光源を捕らえている間繰り返す。

  n:相手機の光源を見失ったとき。

  o:位置修正が終わったとき。

  p:ディップスイッチにより試験モードが選択されたとき。

  q:ディップスイッチによりペナルティ競技対応が選択されたとき。

  x:この状態へは遷移しない。

  *:遷移条件が成立しないとき現在のモードに留まる。