１、競技モードでの動作
＊相手の位置は超音波センサによる障害物までの距離とロータリエンコーダにより認識する自己座標から算出する壁までの距離との比較により行なう。相手の位置は認識した時点でその座標を記憶しているものとする。相手の背後は相手の勝敗判定装置から発する赤外線に反応する赤外線センサと相手の位置座標の変化から算出される移動方向により認識する。
行動手順 saerch (探索)←相手の位置データ無し∩赤外線センサデータ無し
１壁の方向に向く(turn) if壁に近い→３
↓壁の方向に向いた
２壁の方向に進む(go)
↓壁の近くに位置する
３壁にたいして平行な方向に向く(turn)
↓壁に対して水平
４進む(go)
↓正面と壁との距離が近い
５壁の無い方向に向く(turn)
↓if 障害物に触れた(タッチセンサデータより)
４→180°回転(turn)→５
round（回り込み）←相手の位置データ有り∩赤外線センサデータ無し
if 相手の位置を再認識した→１
１相手の方向に向く(turn) if相手の相手との距離が50cm以内→３
↓相手の方向に向いた
２相手の５０cm手前まで進む(go)
↓相手との距離が50cm以内
３相手の方向に対して垂直な方向に向く(turn)
↓相手の方向に対して垂直な方向
４相手の位置を中心に回転運動(始まりの時刻をメモリに格納)(circlar motion)
if 円運動の始まりの時刻から１０秒経過→saerch
if 壁にぶつかった→５,180°回転(turn)→１
chase （追跡）←赤外線センサデータ有り
if ２秒前以降の相手位置データ有り→round
else →saerch
if 相手の背面方向が変わった→１
１相手の方向に向く(turn)
２前に進む(go)
競技モードにおける動作をまとめる．
モード遷移条件
| 現在の状態→遷移先↓ | 探索モード | 回り込み | 追跡 | |
| ａ | ｂ | ｃ | ||
| 探索 | １ | ＊ | モードが作動してから１０秒経過 | ２秒以上相手の赤外線を新たに認識しなく相手の位置座標を認識していない |
| 回り込み | ２ | 相手を認識した | ＊ | ２秒以上相手の赤外線を新たに認識しないが新しい相手の位置座標を認識している |
| 追跡 | ３ | 赤外線を認識した | 赤外線を認識した | ＊ |
以下にモードの遷移図を示す
２、ペナルティ戦モード