MIRS9401動作概要

本システムは、競技モード、試験モードおよびペナルティ戦対応の３つのモードを有する。

１．競技モードでの動作

競技が開始されると、まず、超音波センサで相手が前方にいることを確認する。相手が動かなかったら、相手が前方にいることを確認しながら前進する（初期動作モード）。相手を見失った場合、競技場の角まで移動して、競技場の対角線上を進みながら超音波センサで相手を探す（超音波探索モード）。相手を発見したら、前方の超音波センサで相手を追跡する。相手が前方のセンサから消えたら、左右のセンサにかかるまで待機し、相手がどちらに動いたか確認したら相手の方を向き追跡する（超音波追跡モード）。ある程度の距離まで接近したら、45度回転して相手の真横に移動する。いったん、相手の方を向いて相手が正面にいたら、また45度回転し、移動する（回りこみモード）。赤外線センサに反応があったら、３つのセンサを用いて相手の赤外線を追跡する（赤外線追跡モード）。タッチセンサに反応があったら、10�p程度後退して90度、又は、180度回転する（回避モード）。

２．ペナルティ戦での動作

ペナルティ戦については競技開始時から超音波探索モードになる。他は競技モードに同じ。

３．試験モード

ＭＩＲＳ組み立て終了後に行なう各種試験のためのモード。