8-3.絶対値、乱数など

srand （擬似乱数の発生系列を変更）

random （擬似乱数の生成）

abs （絶対値の計算）

sgn （符合関数の計算）

srand(), rand()を使用するには stdlib.h を、incluede する必要があります。

#include <stdlib.h >

■ srand （擬似乱数の発生系列を変更）

戻り値はない（void）

指定した乱数の種により乱数の発生系列を変更する関数です。

【サンプル】

srand(systick_get_ms());

systick_get_ms()は nxtOSEK が起動してからの時間をミリ秒単位で取得します。これを種として与えることで、乱数の発生系列を変更します。

戻り値はint型（整数型）で、0～MAX_RNAD のいずれかです。この処理系(ARM)では、MAX_RNAD=2,147,483,647 (=2^31-1)です。

【概要】

乱数の生成を行う関数です。

■ abs （絶対値の計算）

【書式】

float abs(float value)

戻り値はfloat型（実数型）です。

指定した値の絶対値を計算します。RobotCではC言語と異なり、実数の絶対値計算も行うことが可能です。

【サンプル】

abs(nMotorEncode[motorB]);

モータＢの回転量の絶対値を計算します。これにより、回転方向に依らずどの程度回転したかを知ることが出来ます。

戻り値はint型（整数型）です。引数が実数の場合でも整数型となります。

【概要】

指定した値の符号関数を求めます。
符号関数とは、値が正であれば1を、負であれば-1を、0であれば0を返す関数のことです。

【サンプル】

sgn(nMotorEncoder[motorB]);

モータＢの回転量の符号を調べます。これにより、回転量に依らずに回転方向を知ることが出来ます。