本チュートリアルでは、LEGO マインドストーム NXT に nxtOSEK をファームウェアとして 搭載し、その環境で NXT およびそこに接続するハードウェアを制御する手法について 示します。
LEGOマインドストームは初代のRCX, ２台目の NXT、３代目（2020年現在）の EV3 と7～8年で 新バージョンが出ています。このチュートリアルで扱っているのは2006年発売の２代目の NXT です。
参考：

• 教育版EV3と教育用NXTの違い
• レゴ・マインドストームのバージョンの違いについて

教育版マインドストームのには、NXTコントローラ以外に、モータおよび超音波センサ、光センサ、タッチセンサなどのセンサ類と、ブロックを組み立てる ための各種ブロックパーツ、数種類のタイヤやギアなでのメカパーツ等の多数のパーツが箱に収められている。（部品表）

nxtOSEKとは、オープンソースのLEGO MINDSTORMS NXT用開発/実行環境です。 （参考：nxtOSEKとは）

実行環境としては、NXT標準のファームウェアをこのファームウェアに書き換えて使用する必要があります。 開発環境としては、cygwin 等の gcc 実行環境に　NXT内蔵のCPU(ATMELATMEL AT91SAM7S256)のクロスコンパイル環境が必要になります。

OSEK はヨーロッパの自動車電子制御用OS標準規格であり、nxtOSEKのマルチタスクスケジューリング機能は その規格に準拠したものになっており、TOPPERSプロジェクトでその移植が行われました。